1、概述
对象的三维坐标需要经过一系列的计算才能编程屏幕上的像素：
坐标变换：通过矩阵乘法实现，包括模型变换，视角变换，投影变换。涉及的操作有，平移、旋转、缩放、透视投影、正交投影；
剪切：由于整个场景最终被绘制到一个矩形窗口上，位置在窗口外的图元必需被剪切掉；
视口变换：将变换后的坐标对应到屏幕像素。
拿照相来做比喻，照相可能需要以下几个步骤：
1、放置好三脚架和相机（视角变换）
2、把场景中的物体摆好位置（模型变换）
3、调整焦距（投影变换）
4、确定最终照片的大小（视口变换）
所有的坐标变换是通过一个4x4的矩阵来实现的，v' = v*M。
2、矩阵操作API
glMatrixMode(GLenum mode)指定当前的矩阵，mode的值为GL_MODELVIEW, GL_PROJECTION
glLoadIdentity()把当前矩阵重置为单位矩阵
glLoadMatrix*(const TYPE *m)把当前矩阵置为参数指定的矩阵
glMultMatrix*(const TYPE *m)将当前矩阵与参数矩阵想乘
3、视角、模型变换
视角变换和模型变换是相对的。以上一节的照相机比方为例，把物体沿某个方移动，等价于把照相机沿相反的方向移动。所以在opengl里面，这个两个变换被合成用一个矩阵表示。在考虑具体场景的时候，到底聪视角变换的角度出发，还是从模型变换的角度出发，就看哪个更加自然，更加符合你的思维习惯。
变换的顺序
假设一个物体中心处于原点位置，先沿Z轴逆时针旋转45度再沿X轴平移一段距离，此时物体处于X轴上；加入将这两个变换的顺序反过来，物体则处于直线y=x上。
“一次变换”相当于当前的变换矩阵乘以一个新的变换举证。假设当前的矩阵是C，接着两个变换M,N，则最终的矩阵变为CMN。顶点v经过该矩阵的变换得到v'=CMNv=C(M(Nv))，相当于顶点依次经历变换N,M,C。由此可见，顶点实际的变换顺序和代码所写的变换顺序实际上是相反的。
上面的分析是把物体放在一个固定的、大的坐标系中来考虑的。如果想象每个物体有一个固有的局部坐标系，所有的变换都是相对这个局部坐标系发生，那么变换的顺序就和代码一致了：移动时，物体和局部坐标系移动相对于当前局部坐标系移动，旋转时类似。
模型变换API：glScale;glTranslate;glRotate;
视角变换API: api相同（模型变换和视角变换是相对的），比如glScale相当于把场景中所有物体的大小进行缩放。视角变换在代码中一般处在模型变换之前，从上边的分析可以，实际上作用于模型变换之后，这是符合编程者设计场景的一般流程的。gluLookAt是辅助库的函数，通过组合上述api而实现。
4、投影变换
投影变换的目的是定义一个视体空间（或视见体，view volume),它决定了顶点如何被投影到屏幕上，同时决定了那些物体或物体部分应该被剪切掉。
透视投影(Perspective Projection)：透视投影的特点是远离视点的物体会显得小，而近处的物体显得大。这是因为透视投影的视见体是一个“截头椎体”(frustum)，里面的物体都向视点一侧的椎体顶点投影。glFrustum(GLdouble left, GLdouble right,GLdouble bottom, GLdouble top,GLdouble near, GLdouble far)或void gluPerspective(GLdouble
fovy, GLdouble aspect,GLdouble near, GLdouble far)，具体解释请参考原书。
正投影(Orthographic Projection)：正投影的视见体是一个矩形体，无论近处的还是远处的物体都会平行地投影到屏幕上。API,glOrtho*。
可见投影变换定义了6个剪切面(Clipping pane),场景的物体会被这个6个面剪切。
5、视口变换
视口变换定义了用户显示最终画面的窗口矩形区域。注意：此时物体已经经过视角模型变换、投影变换，经过了剪切。glViewport(GLint x, GLint y, GLsizei width, GLsizei height)。
深度坐标
在视口变换的过程中，深度坐标(depth(z) coordinate)会被编码。可以同通过glDepthRange设定一个范围，使z值被缩放至这个范围内。glDepthRange(GLclampd near, GLclampd far);定义depth buffer中存储的最大和最小值，默认是0，1，输入参数会被现在[0,1]以内。受透视除法(perspective
division)的影响，frustum的远端的depth坐标的精度弱于近端。
6、其他
矩阵栈
模型视角矩阵和投影矩阵实际上有各自的栈，你操作的是栈顶的矩阵，矩阵栈对于构建层次化、复杂对象很有用。
glPushMatrix() 拷贝当前矩阵并推入栈顶
glPopMatrix() 弹出栈顶矩阵
额外的剪切面
除了视见体所定义的六个剪切面之外，你还可以定义额外的剪切面。|
一个面由方程Ax+By+Cz+D=0来定义。
glClipPlane(GLenum plane, const GLdouble *equation)；pane是GL_CLIP_PLANEi（i=0...)，需要先调用glEnable(GL_CLIP_PLANEi)激活；*equation则是（A,B,C,D)四个变量组成的向量buffer。
满足(A B C D)M-1(xe ye ze we)T>=0的点被保留，否则被剪切掉，（xe,ye,ze,we)是眼坐标。实际上就是向量（A,B,C)所指向的平面一侧被保留。
逆向坐标变换
有时，你需要逆向地进行坐标变换，比如通过鼠标在屏幕上点击一个点，如何找出与这个点对应的世界坐标系中的点呢？
int gluUnProject(GLdouble winx, GLdouble winy, GLdouble winz,
const GLdouble modelMatrix[16],
const GLdouble projMatrix[16],
const GLint viewport[4],
GLdouble *objx, GLdouble *objy, GLdouble *objz);
winx, winy是屏幕坐标，winz则是depth坐标，也即glDepthRange定义的值；
modelMatrix是模型视角矩阵
projMatrix是投影矩阵
viewport是视口范围
objx,objy,objz存储返回的坐标值
int gluProject(GLdouble objx, GLdouble objy, GLdouble objz,
const GLdouble modelMatrix[16],
const GLdouble projMatrix[16],
const GLint viewport[4],
GLdouble *winx, GLdouble *winy, GLdouble *winz);
与gluUnProject相反，从世界坐标系映射到屏幕坐标系。
关于变换的一些更基础知识可以参考博客：http://blog.csdn.net/popy007/#