win+Ubuntu双系统安装和卸载、Ubuntu上OpenCV+ROS环境配置

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卸载Ubuntu：https://blog.csdn.net/yeqiang19910412/article/details/79121581

删除Ubuntu EFI系统分区：https://blog.csdn.net/weixin_39750861/article/details/79829532

安装Ubuntu：https://blog.csdn.net/s717597589/article/details/79117112

阿里云源：

 https://blog.csdn.net/areigninhell/article/details/79696751

 安装Terminator

sudo apt-get install terminator

2 使用
打开Termintor按Ctrl-E(注意是大E要按住Shift)可以垂直分割终端 Ctrl-O 可水平分割终端 按住Alt然后按上下左右可以在不同的分割窗中切换 Ctrl-D 可以关闭分割窗

2.1 配置
terminator配置文件在~/.config/terminator/config 可以通过这个配置文件配置terminator的字体和颜色

安装OpenCV3.3.1：最好在较好的网络条件下安装，否则容易因为文件下载失败导致错误

https://blog.csdn.net/weixin_40494464/article/details/80135983

https://blog.csdn.net/zhangjun62/article/details/80476274

一、安装官方给的opencv依赖包

1、sudo apt-get update

2、sudo apt-get install build-essential

3、sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

4、sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg8-dev libpng12-dev libtiff5-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev # 处理图像所需的包

5、sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev

6、sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev # 处理视频所需的包

7、sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran # 优化opencv功能

8、sudo apt-get install ffmpeg

9、sudo apt-get install libgtk-3-dev

10、sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

11、sudo apt-get install python2.7-dev python3.5-dev

二、下载OpenCV源代码

12、wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.3.1.zip

        wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.3.1.zip

三、配置编译OpenCV

首先在用户目录下创建存放源码的文件夹，将两个源码包解压后放入opencv目录下
13、mkdir ~/opencv
14、unzip opencv-3.3.1.zip
　　unzip opencv-3.3.1.zip.1
15、mv opencv-3.4.1 ~/opencv
　　mv  opencv_contrib-3.4.1 ~/opencv


16、cd opencv   查看一下是否转移成功

17、 cd opencv-3.3.1

18、mkdir build

19、cd build

20、运行以下命令

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.3.1/modules -D PYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.5 -D BUILD_EXAMPLES=ON ..
其中 -D表示定义，其后是命令和参数，第一个是编译类型，源码是是release（release是比较稳定的版本，建议用这个版本），所以参数是RELEASE，第二个是安装路径，第三个和第四个是是否安装C与Python例子，第五个是扩展模块路径，第六个是python可执行程序路径，第七个是是否编译例子，最后那两个点不要去掉，表示上一级目录，而上一级目录是源码，所以一定不要去掉。注意其中的空格

21、sudo make -j8     采用多线程编译，但是这个出错多，如果出错，先运行make clean，然后运行sudo make，如果没有make命令，先执行sudo apt-get install make

22、sudo make install

第四步编写一个test.cpp

执行g++：　　 test.cpp -o test `pkg-config --libs--cflags opencv` -ldl    不加后面`pkg-config --libs--cflags opencv` -ldl 会报错

安装ROS kinetic：看官网教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1、选择镜像文件

2、选择源，这里选择中科大的或者清华的

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置密码

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ##全部安装

第二条指令执行出错时，先执行一次 sudo apt-get -f install

5、初始化

sudo rosdep init
rosdep update

6、配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装building package的依赖（Dependencies for building packages）

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 8、测试是否安装成功

在三个不同的终端中输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node


rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 安裝RoboWare：WWW.RoboWare.me

https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80139112