4.7-Mastering ROS-包及包管理

• Topic和param的层级？
• /rosout
• /numbers
• 只是一个名字而已，本质上是字符串，这样命名会易于理解
• roscore之后发生了什么？
• ROS Master
• ROS parameter server
• rosout logging nodes
• 启动roscore之后使用如下命令查看
• rostopic list
• rosparam list
• rosservice list
• 创建包的一般步骤
• catkin work space
• 消息，服务，动作
• 修改CMakeLists.txt
• 编译
• 维护包
• 开源软件的维护，由一个开发者社区共同完成
• 使用GitHub版本控制系统
  
• 发布包
• 官方的自动发布工具bloom
• sudo apt-get install python-bloom
• 上传至git repository
• catkin_generate_changelog
• catkin-prepare_release
• bloom-release ...
  
• 使用git 命令将文件commit
• 使用非标准包
• 使用git clone 将文件夹复制到自己工作空间的/src/
• 或者复制到 /opt/ros/indigo/share/
  
• 设计自己的包，复用别人的包