高级教程
前言
参考
urdf to sdf
ros 插件详解
ROS Control
在ros中创建gazebo插件
TOC
学习记录
在Gazebo中使用URDF
- 在所有之前需要说明，我们往往都是编写的Xacro文件，而Xacro文件仅仅是使用了常量（Constants），数学公式（Maths）和宏（Macros）来简化URDF文件的编写和维护，实际上还是URDF文件。
- 第二个需要说明的是，数据的单位是米和千克
- 关于对于模型的各种选项见在ros中创建gazebo插件
背景
- URDF（Universal Robotics Descrption Format）本是ROS中定义的机器人XML模式文件，为了在Gazebo中使用这种文件，一些与仿真相关的元素（tags）需要添加进去，这样已经开始使用ROS的人并不需要再定义SDF文件，gazebo会自动进行转换
- 原生的，在ROS系统中的URDF文件，只能定义某一个机器人的运动学和动力学特性，却不能确定一个机器人在整个环境（World）中的姿态（pose）。它并不是一个万能的描述格式，因为它还不能描述循环的关节（Joint Loops）又称平行杆件（parallel linkages），还缺乏对摩擦等属性的定义。还有，它不能定义其它不是机器人的东西，如灯光，高度地图等。
- 另外，URDF的向后兼容性也不太好
- 基于上述问题，gazebo的SDF（Simulation Description Format）应运而生，SDF能够定义上至整个环境，下至某个机器人，它也是XML格式的，所以也是自描述的。
概述
- 必须要添加的东西是：每一个都必须添加
- 可选的：
- 对于每一个，添加一个来：将可见颜色转换为gazebo格式；将stl文件转换为dae文件；添加传感器插件
- 对于每一个，添加来：设置阻尼系数；添加执行器（Actuator）插件
- 对于添加元素
- 如果某一个机器人需要作为刚体嵌入到环境中，添加一个
元素
URDF文件头
<robot name="rrbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
元素
- If a element is used without a reference="" property, it is assumed the element is for the whole robot model.
- Elements within a tag that are not in the above table are directly inserted into the SDF tag for the generated SDF.
模型与环境的刚性连接
<!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
<link name="world"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="link1"/>
</joint>
元素
- 建议同时显式定义好，因为gazebo不会把当作，而是，所以这个模型将不会被激光传感器所捕获
STL还是dae文件
- 推荐dae文件，因为dae自带颜色和纹理，stl不带
元素
- 必须要大于0才行，可以先在CAD软件中建模来获取一些值。
<!-- Base Link -->
<link name="link1">
<collision>
<origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
</geometry>
<material name="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="1.0" iyz="0.0"
izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
关节Joints
- 并不是所有的元素都能够被Gazebo用上：
- The , and are required
- and are ignored
- In the tag, only the damping property is used for gazebo4 and earlier. Gazebo5 and up also uses the friction property.
- All of properties in the tag are optional
插件详解
- gazebo中已经有很多类型插件，包括相机，kinect等传感器和motor等控制器
- 你要做的只是在xacro中添加相应的可视化元素和在gazebo属性文件中添加plugin的定义
- 关于如何写程序使用这些插件，看最后一节的内容
ROS-Control
- 讲述如何使用gazebo中的控制器，使得某joint关节能够动起来，见另一篇文章