SWD通讯

这几日看到坛里有几个关于SWD协议相关的文章，自己也尝试了下，有点体会，也有些疑惑，写出来与大家分享和交流下。
    以下我的模拟SWD接口的板子简称为Host,目标MCU(即我要连接的板子)简称为Target。
SWD协议
         故名思议，串行总线调试接口。我们需要3根线与目标MCU相连，SWDIO,SWDCLK和GND。
        -SWDIO 为双向Data口，主机到目标的数据传送。
        -SWDCLK 为时钟口，主机驱动。
        -GND  GND脚。
        首先参考《ARM Debug Interface V5》(注：该文档已有更新版本，并且对V5版本做了勘误)，对一些相关的协议相关说明有了较浅的认识。那接下来便找了个带SWD接口的板子，我这首先选了STM32F030，因为以后可以为生产线做离线编程器，当然随后也出现了一些问题，下文会说明。
        连上相关物理连线，开始折腾。
        看手册中有几个相对较重要的时序说明。
Trn-Trn：即Line turn-round，当总线上的数据传输方向发送改变时（比如由Host->Target变为Target->Host），需要插入Trn，Trn为一个CLK时序，关于对于Trn的理解自己也有些疑问。
Idle  cycles：在一个总线完成后，可以立即进入下一个总线操作或者是勒令总线进入Idle 状态，此时可以插入Idle cycle。在这我用连续送出8个’0b0’来使得总线进入Idle状态。
Parity ：校验位，这个比较简单。分两个内容对命令头进行校验和对数据进行校验。命令头下文会说明。数据校验是对Data的0b0-0b31进行校验，如果‘1’的个数为奇数那校验位就为‘0b1’,如果‘0b1’的个数为偶数校验位就为‘0b0’。
        理解了这几个，我们接下来看读写命令。
        每个读写命令之前都会有个Host->Target的数据头。每个数据头为1Byte.
-Start     起始位，始终为1，这也是Target判断总线从空闲状态退出的条件。
-APnDP  选择要访问的是DP寄存器还是AP寄存器。
- Rnw    选择是读还是写。
-A[2:3]   DP或者AP寄存器的地址，注意它是低位在前。比如寄存器DP寄存器 Select 它的地址为0x08，那这儿的A为C(0b1000)，显然A[2:3]就为01。
-Praity   校验位，它是APnDP、RnW和A[2:3]共4个bit的校验位。
-Stop    停止位。始终为0。
-Park     该位确切来说应该始终为1，ADI V5中描述此位由总线上拉，但由于总线的上拉能力不足，会导致Target识别不了这个1。该勘误在ADI V5.2中有说明。

读命令为数据头+Trn+ACK+RDATA+Parity构成，但实际操作发现Trn这位是忽略掉的（所以不知道对此Trn的理解是否有误），及发送完数据头后立即读入ACK，判断Target是否正确响应。

写命令为数据头+Trn+ACK+Trn+WDATA+Parity，在这不同的是，在写命令时必须要考虑2个Trn的位置。

看协议中首先在连接Target时需要进行LineReset，这个是最基础也是最最简单的命令。

具体实现为首先保证Host连续送出至少50个“1”，使得Target进行Line Reset,至少插入2个Idle,然后可以读取目标板的IDR，判断Target的类型。
理解了整个，然后就进行操作验证，发现偶尔可以有数据ACK，继续查看手册，发现需要进行JTAG和SWD的切换操作。查看手册发现切换操作的时序如下。

可以简化为先进行一次LineReset,随后发送0X79，0XE7(高字节首先传送),接着再一次LineReset，随后便可以读IDR。但是发现了问题，用此方式可以读取到STM32F103的IDR，但STM32F030不行，在ARM网站查阅相关资料，发现了这个。

上图主要说在一个更早的协议中需要发送如下命令才能进行JTAG和SWD的切换。就是要发送0X6D,0XB7，尝试了下，这下能顺利读取到IDR了。疑惑的是STM32F0系列比F1出来要晚，居然用的老版本的协议？
既然能够获取到IDR了，那接下来可以尝试着进行连接到AHB-AP了。用DP寄存器的SELECT来进行选择。这儿为了能够使得结果明显和确切，我选择了读取AP 0XFC 的IDR寄存器，来获取AP的特性，因为这个数据是只读的和确切的。
首先要用写入DP寄存器SELECT。

SELECT的具体描述可以参见ADI V5手册，在这有个说明，当时走了弯路。SELECT寄存器中有个APSEL选择位，这个是选择当前连接的AP，手册中没有详细说明它的定义。后来在另外的文档中发现该值为0x00，AHB-AP。APBANKSEL为选择需要访问的BANK地址，比如IDR寄存器的地址为0XFC，那它的BANKSEL为F，如果为TAR寄存器，那它的BANKSEL为0。
连接到AHB-AP后就能进行你想要的操作了。比如我可以读取MCU的独立ID，就可以通过MEM-AP来操作。也可以对MCU进行擦除或者编程。
在做编程之前，首先将MCU进入Halt状态，然后访问MCU相关FLASH控制寄存器进行读写即可。
在STM32F030编程时需要注意的是STM32F030的FLASH的传输方式，我未采用Packet的传输方式。

LineReset代码

1. static void SwdLineReset(void)
2. {
3.   u8 i; 
4.   SWD_OUT;
5.   SWD_DIO_H;
6.   for(i=0;i<56;i++)
7. {
8.     SWD_Delay();
9.     SWD_CLK_H;
10.     SWD_Delay();
11.     SWD_CLK_L;
12. }
13. }

复制代码

写命令头函数

1. static void SwdSendByte(u8 dat)
2. {
3.   u8 i;
4.   SWD_OUT;
5.   for(i=0;i<8;i++)
6.   {  
7.     if((dat&0x80)==0x80)
8.     {
9.       SWD_DIO_H;
10.     }
11.     else
12.     {
13.        SWD_DIO_L;
14.     }
15.     dat<<=1; 
16.     SWD_CLK_H;
17.     SWD_Delay();
18.     SWD_CLK_L;
19.     SWD_Delay();
20.   }
21. }

复制代码

读取一个data函数

1. static u32 SeqRead(u8 cmd)
2. {
3.   u32 dat=0;
4.   u8 i=0;
5.   SwdSendByte(cmd);
6.   SWD_IN;
7.   for(i=0;i<3;i++)//ack 此处需要处理判断
8.   { 
9.    SWD_CLK_H;
10.     SWD_Delay();
11.     SWD_CLK_L;
12.     SWD_Delay();
13.   }
14. dat=0;
15.   for(i=0;i<32;i++)
16.   {
17.     dat=dat>>1; 
18.     SWD_CLK_H;
19.     SWD_Delay();
20.     SWD_CLK_L;
21.     if(SWD_DII)
22.     {
23.       dat|=0x80000000;
24.     }
25.     SWD_Delay(); 
26.   }
27.   //parity
28.   SWD_IN; //trn
29.         for(i=0;i<2;i++)
30.   {
31.         SWD_CLK_H;
32.         SWD_Delay();
33.         SWD_CLK_L;
34.         SWD_Delay();
35.         }
36.         SWD_DIO_L;
37.         SWD_OUT;
38.         for(i=0;i<5;i++)
39.   {
40.         SWD_CLK_H;
41.         SWD_Delay();
42.         SWD_CLK_L;
43.         SWD_Delay();
44.         SWD_CLK_H;
45.         SWD_Delay();
46.         SWD_CLK_L;
47.         SWD_Delay();
48.         }
49.   SWD_IN; //trn
50.   return dat;
51. }

复制代码

以上函数未加入ACK判断处理，实际使用时需要考虑并判断！ 
下面是用逻辑分析仪抓取的相关时序。
JTAG到SWD的切换

读取IDR寄存器

数据传输


识别STM32F103


飞思卡尔KL16识别


STM32F030 编程测试



先写到这，有空再继续分享。上传几份相关ARM的说明，欢迎拍砖。