近短时间在网上买了一个GPS模块,正好正在学习MSP430单片机,于是决心将GPS模块与MSP430结合起来,同时将代码贴出来,发现网上搜到好多资料都要注册才能下载,有些还要钱。自己动脑,才能自娱自乐。
一、测试篇
刚拿到ATK-NEO-6M这个型号的GPS模块,有点不大相信,近100块的东西居然只有3cm那么大一点。之前在网上下载了相关的资料,第一次快速测试肯定是借助电脑,正好msp430开发板上有max232模块,直接将GPS模块的TX接max232的TX,RX同样。PC端安装u-center,u-center 是由ublox 公司提供的GPS 评估软件,功能十分强大,可以对我们的ATK-NEO-6M GPS 模块进行全面的测试。安装好后,点击连接/断开按钮,选择你的串口号,一般测试都是选择自动配置按钮,也就是那个魔法样式的按钮,单击后会自己配置波特率,如果正常通讯的话,在最右下角的状态栏会显示黄色,当GPS模块已经定位成功的话,会在界面上显示当前的基本信息,如经度,纬度等。想查看接收到的原本信息,按F8键即可显示。我测试后工作正常,在屋里基本能搜到9颗卫星信号。
二、开发篇
刚拿到GPS模块,感觉要是开发起来会很麻烦,后来经过实验,其实很简单,因为卖家提供的资料已经足够开发。句段的分析函数都已提供,我们只需将接口写好即可。接下来先看看我的硬件环境。
硬件环境:MPS430开发板,FYD12864LCD显示屏,USB转串口线,ATK-NEO-6M GPS模块
软件环境:IAR集成开发环境,串口调试工具,Secure CRT
实现目标:MSP430通过串口2接收到GPS信息,显示在LCD上,同时通过串口1发送接收到的数据到PC。
1. 先把msp430的句段分析部分调通。
思路:将厂商提过的GPS语句分析部分代码移植过来,串口手动发送GPS数据,分析完后在LCD上显示。
将厂商提供的GPS语句分析代码贴出,(在此仅作为参考学习只用)
gps.h#ifndef __GPS_H #define __GPS_H #include <math.h> #include <string.h> #include <stdarg.h> #include <stdio.h> #include "../inc/uart.h" //GPS NMEA-0183协议重要参数结构体定义 //卫星信息 typedef struct { uchar num; //卫星编号 uchar eledeg; //卫星仰角 uint azideg; //卫星方位角 uchar sn; //信噪比 }nmea_slmsg; //UTC时间信息 typedef struct { uint year; //年份 uchar month; //月份 uchar date; //日期 uchar hour; //小时 uchar min; //分钟 uchar sec; //秒钟 }nmea_utc_time; //NMEA 0183 协议解析后数据存放结构体 typedef struct { uchar svnum; //可见卫星数 nmea_slmsg slmsg[12]; //最多12颗卫星 nmea_utc_time utc; //UTC时间 int latitude; //纬度 分扩大100000倍,实际要除以100000 uchar nshemi; //北纬/南纬,N:北纬;S:南纬 int longitude; //经度 分扩大100000倍,实际要除以100000 uchar ewhemi; //东经/西经,E:东经;W:西经 uchar gpssta; //GPS状态:0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算. uchar posslnum; //用于定位的卫星数,0~12. uchar possl[12]; //用于定位的卫星编号 uchar fixmode; //定位类型:1,没有定位;2,2D定位;3,3D定位 uint pdop; //位置精度因子 0~500,对应实际值0~50.0 uint hdop; //水平精度因子 0~500,对应实际值0~50.0 uint vdop; //垂直精度因子 0~500,对应实际值0~50.0 int altitude; //海拔高度,放大了10倍,实际除以10.单位:0.1m uint speed; //地面速率,放大了1000倍,实际除以10.单位:0.001公里/小时 }nmea_msg; //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //UBLOX NEO-6M 时钟脉冲配置结构体 typedef struct { uint header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式) uint id; //CFG TP ID:0X0706 (小端模式) uint dlength; //数据长度 int interval; //时钟脉冲间隔,单位为us int length; //脉冲宽度,单位为us signed char status; //时钟脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效. uchar timeref; //参考时间:0,UTC时间;1,GPS时间;2,当地时间. uchar flags; //时间脉冲设置标志 uchar reserved; //保留 signed short antdelay; //天线延时 signed short rfdelay; //RF延时 signed int userdelay; //用户延时 uchar cka; //校验CK_A uchar ckb; //校验CK_B }_ublox_cfg_tp; //UBLOX NEO-6M 刷新速率配置结构体 typedef struct { uint header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式) uint id; //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式) uint dlength; //数据长度 uint measrate; //测量时间间隔,单位为ms,最少不能小于200ms(5Hz) uint navrate; //导航速率(周期),固定为1 uint timeref; //参考时间:0=UTC Time;1=GPS Time; uchar cka; //校验CK_A uchar ckb; //校验CK_B }_ublox_cfg_rate; int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx); void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status); void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime); #endif /* __GPS_H */
gps.c#include "../inc/gps.h" /******************************************* 函数名称:NMEA_Comma_Pos 功 能:从buf里面得到第cx个逗号所在的位置 参 数: 返回值 :0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移 0XFF,代表不存在第cx个逗号 ********************************************/ uchar NMEA_Comma_Pos(uchar *buf,uchar cx) { uchar *p=buf; while(cx) { if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号 if(*buf==',')cx--; buf++; } return buf-p; } /******************************************* 函数名称:NMEA_Pow 功 能:m^n函数 参 数: 返回值 :m^n次方. ********************************************/ int NMEA_Pow(uchar m,uchar n) { int result=1; while(n--)result*=m; return result; } /******************************************* 函数名称:NMEA_Str2num 功 能:str转换为数字,以','或者'*'结束 参 数:buf:数字存储区;dx:小数点位数,返回给调用函数 返回值 :转换后的数值 ********************************************/ int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx) { uchar *p=buf; int ires=0,fres=0; uchar ilen=0,flen=0,i; uchar mask=0; int res; while(1) //得到整数和小数的长度 { if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;} //是负数 if(*p==','||(*p=='*'))break; //遇到结束了 if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;} //遇到小数点了 else if(*p>'9'||(*p<'0')) //有非法字符 { ilen=0; flen=0; break; } if(mask&0X01)flen++; else ilen++; p++; } if(mask&0X02)buf++; //去掉负号 for(i=0;i<ilen;i++) //得到整数部分数据 { ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0'); } if(flen>5)flen=5; //最多取5位小数 *dx=flen; //小数点位数 for(i=0;i<flen;i++) //得到小数部分数据 { fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0'); } res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres; if(mask&0X02)res=-res; return res; } /******************************************* 函数名称:NMEA_GPGSV_Analysis 功 能:分析GPGSV信息 参 数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 返回值 : ********************************************/ void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf) { uchar *p,*p1,dx; uchar len,i,j,slx=0; uchar posx; p=buf; p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV"); len=p1[7]-'0'; //得到GPGSV的条数 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到可见卫星总数 if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i<len;i++) { p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV"); for(j=0;j<4;j++) { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星编号 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星信噪比 else break; slx++; } p=p1+1;//切换到下一个GPGSV信息 } } /******************************************* 函数名称:NMEA_GPGGA_Analysis 功 能:分析GPGGA信息 参 数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 返回值 : ********************************************/ void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf) { uchar *p1,dx; uchar posx; p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGGA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //得到GPS状态 if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到用于定位的卫星数 if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到海拔高度 if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } /******************************************* 函数名称:NMEA_GPGSA_Analysis 功 能:分析GPGSA信息 参 数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 返回值 : ********************************************/ void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf) { uchar *p1,dx; uchar posx; uchar i; p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //得到定位类型 if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i<12;i++) //得到定位卫星编号 { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i); if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); else break; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15); //得到PDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16); //得到HDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17); //得到VDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } /******************************************* 函数名称:NMEA_GPRMC_Analysis 功 能:分析GPRMC信息 参 数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 返回值 : ********************************************/ void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf) { uchar *p1,dx; uchar posx; int temp; float rs; p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPRMC"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1); //得到UTC时间 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx); //得到UTC时间,去掉ms gpsx->utc.hour=temp/10000; gpsx->utc.min=(temp/100)%100; gpsx->utc.sec=temp%100; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到纬度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //南纬还是北纬 if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5); //得到经度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //东经还是西经 if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到UTC日期 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到UTC日期 gpsx->utc.date=temp/10000; gpsx->utc.month=(temp/100)%100; gpsx->utc.year=2000+temp%100; } } /******************************************* 函数名称:NMEA_GPVTG_Analysis 功 能:分析GPVTG信息 参 数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 返回值 : ********************************************/ void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf) { uchar *p1,dx; uchar posx; p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到地面速率 if(posx!=0XFF) { gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx); //确保扩大1000倍 } } /******************************************* 函数名称:GPS_Analysis 功 能:提取NMEA-0183信息 参 数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 返回值 : ********************************************/ void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf) { NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf); //GPGSV解析 NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf); //GPGGA解析 NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf); //GPGSA解析 NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf); //GPRMC解析 NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf); //GPVTG解析 } /******************************************* 函数名称:Ublox_CheckSum 功 能:GPS校验和计算 参 数:buf:数据缓存区首地址;len:数据长度;cka,ckb:两个校验结果. 返回值 : ********************************************/ void Ublox_CheckSum(uchar *buf,uint len,uchar* cka,uchar*ckb) { uint i; *cka=0;*ckb=0; for(i=0;i<len;i++) { *cka=*cka+buf[i]; *ckb=*ckb+*cka; } } /******************************************* 函数名称:Ublox_Cfg_Tp 功 能:配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出 参 数:interval:脉冲间隔 length:脉冲宽度 status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效. 返回值 : ********************************************/ void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status) {/* _ublox_cfg_tp *cfg_tp=(_ublox_cfg_tp *)USART2_TX_BUF; cfg_tp->header=0X62B5; //cfg header cfg_tp->id=0X0706; //cfg tp id cfg_tp->dlength=20; //数据区长度为20个字节. cfg_tp->interval=interval; //脉冲间隔,us cfg_tp->length=length; //脉冲宽度,us cfg_tp->status=status; //时钟脉冲配置 cfg_tp->timeref=0; //参考UTC 时间 cfg_tp->flags=0; //flags为0 cfg_tp->reserved=0; //保留位为0 cfg_tp->antdelay=820; //天线延时为820ns cfg_tp->rfdelay=0; //RF延时为0ns cfg_tp->userdelay=0; //用户延时为0ns Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_tp->id),sizeof(_ublox_cfg_tp)-4,&cfg_tp->cka,&cfg_tp->ckb); while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成 UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_tp)); //通过dma发送出去 */ } /******************************************* 函数名称:Ublox_Cfg_Rate 功 能:配置UBLOX NEO-6的更新速率 参 数:measrate:测量时间间隔,单位为ms,最少不能小于200ms(5Hz) reftime:参考时间,0=UTC Time;1=GPS Time(一般设置为1) 返回值 : ********************************************/ void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime) {/* _ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF; if(measrate<200)return; //小于200ms,直接退出 cfg_rate->header=0X62B5; //cfg header cfg_rate->id=0X0806; //cfg rate id cfg_rate->dlength=6; //数据区长度为6个字节. cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,us cfg_rate->navrate=1; //导航速率(周期),固定为1 cfg_rate->timeref=reftime; //参考时间为GPS时间 Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb); while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成 UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去 */ }
以上为GPS相关代码,下面为MSP430相关代码
uart..h#ifndef _UART_H_ #define _UART_H_ #include <msp430f149.h> void UartInit(void); void SendData(uchar dat); void SendByte(uchar *pData); void SendString(char *s); #endif /* __UART_H */
uart.c#include "../inc/uart.h" void UartInit(void) { //串口1配置 P3DIR |= BIT4; //p3.4设为输出 P3SEL |= BIT4 + BIT5; //P3.4,5设置为TXD/RXD ME1 |= UTXE0 + URXE0; //enable tx and rx UCTL0 = 0x00; //reset as 0 UCTL0 |= CHAR; //8 bit transfer UTCTL0 = 0x00; //reset as 0 UTCTL0 |= SSEL0; //select aclk(8M) UBR00 = 0x03; UBR10 = 0x00; //波特率为 9600(ACLK为8MHz) UMCTL0 = 0x4A; UCTL0 &= ~SWRST; // reset UART IE1 |= URXIE0; // enable rx inerrupt //串口2配置 P3DIR |= BIT6; //p3.6设为输出 P3SEL |= BIT6 + BIT7; //P3.6,7设置为TXD/RXD ME2 |= URXE1 + UTXE1; //enable tx and rx UCTL1 = 0x00; //reset as 0 UCTL1 |= CHAR; //8 bit transfer UTCTL1 = 0x00; //reset as 0 UTCTL1 |= SSEL0; //select mclk UBR01 = 0x03; UBR11 = 0x00; //波特率为 9600(ACLK为8MHz) UMCTL1 = 0x4A; UCTL1 &= ~SWRST; // reset UART IE2 |= URXIE1; // enable rx inerrupt } void SendData(unsigned char dat) { TXBUF0 = dat; while(!(IFG1 & UTXIFG0)); //IFG1 &= ~(UTXIFG0); } void SendString(char *s) { while(*s){ SendData(*s++); } } void SendByte(uchar *pData) { uchar i; for(i = 0; i < 8; i++){ SendData(pData[i]); } }
该串口操作为配置串口1和串口2波特率都为9600(之前看了GPS模块的应用手册,发现默认的波特率为38400
,但我将430的波特率设为38400发现接收到的数据为乱码,于是干脆直接将GPS的波特率设为9600,我直接将模块上的R5电阻取了,终于接收到正常的数据.)
main.c#include <msp430f149.h> #include "inc/lcd_fyd12864.h" #include "inc/uart.h" #include "inc/gps.h" uchar Welcom1[] = "欢迎来到嵌入式"; uchar Welcom2[] = "*************"; uchar Welcom3[] = "版主:******"; uchar Welcom4[] = "DIY 实验室"; uchar latitude[] = "Lat: "; uchar longitude[] = "Long: "; uchar elevation[] = "Ele: "; uchar currTime[] = "Time: "; uchar RxBuf[300], TxBuf[300]; uchar RxLen = 0; uchar RxTempLen = 0; uchar rev_flag = 0; char dtbuf[50]; nmea_msg gpsx; void main() { volatile uint i; WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗 BCSCTL1 &= ~XT2OFF; // XT2= HF XTAL do { IFG1 &= ~OFIFG; // Clear OSCFault flag for (i = 0xFF; i > 0; i--); // Time for flag to set } while ((IFG1 & OFIFG)); // OSCFault flag still set? //MCLK=8M,SCLK=1M BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS + DIVS_3; // MCLK= XT2 (safe) UartInit(); Delay_ms(500); LCDReset(); DisplayString(1, 0, Welcom1); DisplayString(1, 1, Welcom2); DisplayString(1, 2, Welcom3); DisplayString(1, 3, Welcom4); Delay_ms(2000); LCDClear(); Delay_ms(1000); /* DisplayString(0, 0, latitude); DisplayString(0, 1, longitude); DisplayString(0, 2, elevation); DisplayString(0, 3, currTime); */ SendString("************** "); _EINT(); while(1){ //SendString("UART0 test! "); if(rev_flag == 1){ int i,len = 0; len = RxLen; for(i = 0; i < len; i++) TxBuf[i] = RxBuf[i]; RxLen = 0; TxBuf[i] = 0; GPS_Analysis(&gpsx,TxBuf); Show_GPS_Info(gpsx); SendString(TxBuf); } //Delay_ms(1000); } } void Show_GPS_Info(nmea_msg gpsx) { float tp; //得到经度字符串 tp=gpsx.longitude; sprintf((char *)dtbuf,"Long:%.5f %1c",tp/=100000,gpsx.ewhemi); DisplayString(0, 0, dtbuf); //得到纬度字符串 tp=gpsx.latitude; sprintf((char *)dtbuf,"Lat:%.5f %1c",tp/=100000,gpsx.nshemi); DisplayString(0, 1, dtbuf); //得到高度字符串 tp=gpsx.altitude; sprintf((char *)dtbuf,"Alt:%.1fm",tp/=10); DisplayString(0, 2, dtbuf); //显示UTC时间 sprintf((char *)dtbuf,"UTC:%02d:%02d:%02d",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec); DisplayString(0, 3, dtbuf); } #pragma vector = UART0RX_VECTOR __interrupt void UART0RxISR(void) { //接收来自串口的数据 while(!(IFG1 & UTXIFG0)); RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF0; while(RxBuf[RxTempLen-1] == ' '){ RxLen = RxTempLen; RxTempLen = 0; rev_flag = 1; } } #pragma vector = UART1RX_VECTOR __interrupt void UART1RxISR(void) { //接收来自串口的数据 while(!(IFG2 & UTXIFG1)); P2OUT = RXBUF1; }
其中,有关LCD显示部分在其他博文中会详细说到.
将程序烧到430后,上电,打开串口调试工具,发送文本如下:
$GPGGA,023543.00,2308.28715,N,11322.09875,E,1,06,1.49,41.6,M,-5.3,M,,*7D
就会收到发回来的数据跟发送的一样,同时LCD上显示海拔为41.6m.
说明能对数据接受并进行正确处理了。
后面要做的便是将串口0的接收中断代码复制到串口1接收中断代码即可。
同样上电,这时LCD可显示信息,但显示的数据都为0,说明GPS还没有定位成功。等2~3分钟左右,GPS模块上的指示灯开始闪烁时,这时从LCD上可看到当前的经度、纬度、高度、UTC时间,同时用ScuetCRT连接,可看到430发回来接受到的原始数据。
下图为实验的结果,时间显示稍微有点问题,因为没有转换还是其他。不过忙了几天终于将GPS弄好了,下一步将编写linux驱动。。。下面晒一下成果^-^.
补充:
之前忙于工作,现在回头看看,发现对收到的数据进行分析显示后结果不对,很有可能是数据溢出导致,通过串口1发送到PC的数据可以看到,收到GPS模块的数据是正确的。唯一可能的是在数据进行分析时出错。果然,追踪到gps.c中可以看到,对数据处理的数据超大,而msp430的int只为16位,最大值为65536,所以在对数据进行装载时肯定会溢出。这也是今天上班偶尔看看才发现的。回去后将所用的int类型替换为long型,应该就正确了,期待回去后验证。。。。
昨天回去修改一下代码,将以前的uint类型替换为ulong,烧写后结果显示正确。同时在以前的基础上修改显示部分,按按键后显示另外的信息。
修改后的main.cpp如下:
main.c#include <msp430f149.h> #include "inc/lcd_fyd12864.h" #include "inc/uart.h" #include "inc/gps.h" uchar Welcom1[] = "欢迎来到嵌入式"; uchar Welcom2[] = "************"; uchar Welcom3[] = "版主:*******"; uchar Welcom4[] = "DIY 实验室"; uchar latitude[] = "Lat: "; uchar longitude[] = "Long: "; uchar elevation[] = "Ele: "; uchar currTime[] = "Time: "; const uchar *mode[4] = {"Fail", "Fail", "2D", "3D"}; uchar RxBuf[300], TxBuf[300],RxData[9]; uchar RxLen = 0; uchar RxTempLen = 0; uchar rev_flag = 0; char dtbuf[50]; nmea_msg gpsx; uchar swt = 1; void Show_GPS_Info1(nmea_msg gpsx) { float tp; //得到经度字符串 tp=gpsx.longitude; sprintf((char *)dtbuf,"Lon: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.ewhemi); DisplayString(0, 0, dtbuf); //得到纬度字符串 tp=gpsx.latitude; sprintf((char *)dtbuf,"Lat: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.nshemi); DisplayString(0, 1, dtbuf); //得到高度字符串 tp=gpsx.altitude; sprintf((char *)dtbuf,"Alt: %.1fm",tp/=10); DisplayString(0, 2, dtbuf); //得到速度字符串 tp=gpsx.speed; sprintf((char *)dtbuf,"Speed:%.3fkm/h",tp/=1000); DisplayString(0, 3, dtbuf); } void Show_GPS_Info2(nmea_msg gpsx) { //定位状态 if(gpsx.fixmode<=3){ sprintf((char *)dtbuf,"Fix Mode: %s",mode[gpsx.fixmode]); DisplayString(0, 0, dtbuf); } //用于定位的卫星数 sprintf((char *)dtbuf,"Val sat: %02d",gpsx.posslnum); DisplayString(0, 1, dtbuf); //可见卫星数 sprintf((char *)dtbuf,"Vis sat: %02d",gpsx.svnum%100); DisplayString(0, 2, dtbuf); } void Show_GPS_Info3(nmea_msg gpsx) { //显示UTC日期 sprintf((char *)dtbuf,"Date:%04d/%02d/%02d",gpsx.utc.year,gpsx.utc.month,gpsx.utc.date); DisplayString(0, 0, dtbuf); //显示UTC时间 sprintf((char *)dtbuf,"Time:%02d:%02d:%02d",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec); DisplayString(0, 1, dtbuf); } void main() { volatile uint i; WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗 BCSCTL1 &= ~XT2OFF; // XT2= HF XTAL do { IFG1 &= ~OFIFG; // Clear OSCFault flag for (i = 0xFF; i > 0; i--); // Time for flag to set } while ((IFG1 & OFIFG)); // OSCFault flag still set? //MCLK=8M,SCLK=1M BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS + DIVS_3; // MCLK= XT2 (safe) Delay_ms(500); UartInit(); Delay_ms(500); P3DIR &= (~BIT2 + ~BIT3); LCDReset(); DisplayString(1, 0, Welcom1); DisplayString(1, 1, Welcom2); DisplayString(1, 2, Welcom3); DisplayString(1, 3, Welcom4); Delay_ms(2000); LCDClear(); Delay_ms(1000); /* DisplayString(0, 0, latitude); DisplayString(0, 1, longitude); DisplayString(0, 2, elevation); DisplayString(0, 3, currTime); */ SendString("Lixiaoming "); _EINT(); while(1){ //SendString("UART0 test! "); if(!(P3IN & BIT2)){ swt++; if(swt == 4) swt = 1; } if(rev_flag == 1){ int i,len = 0; len = RxLen; for(i = 0; i < len; i++) TxBuf[i] = RxBuf[i]; RxLen = 0; TxBuf[i] = 0; GPS_Analysis(&gpsx,TxBuf); switch(swt){ case 1: LCDClear(); Show_GPS_Info1(gpsx); break; case 2: LCDClear(); Show_GPS_Info2(gpsx); break; default: LCDClear(); Show_GPS_Info3(gpsx); break; } SendString(TxBuf); rev_flag = 0; } //Delay_ms(1000); } } #pragma vector = UART0RX_VECTOR __interrupt void UART0RxISR(void) { //接收来自串口的数据 while(!(IFG1 & UTXIFG0)); RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF0; while(RxBuf[RxTempLen-1] == ' ' && RxBuf[RxTempLen-2] == ' ' ){ RxLen = RxTempLen; RxTempLen = 0; rev_flag = 1; } } #pragma vector = UART1RX_VECTOR __interrupt void UART1RxISR(void) { //接收来自串口的数据 while(!(IFG2 & UTXIFG1)); RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF1; while(RxBuf[RxTempLen-1] == ' '){ RxLen = RxTempLen; RxTempLen = 0; rev_flag = 1; } }
显示的结果如下:(因为是在市内的窗口,信号不是很好)
PC串口接收到的数据如下:
gpsmsg.log$GPRMC,134856.00,A,2232.50576,N,11354.64802,E,0.084,,251113,,,A*7E $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,22,29,08,122,16,31,48,276,19*76 gpsx->utc temp: 134857 gpsx->latitude temp: 223250578 gpsx->longitude temp: 1135464798 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134857.00,A,2232.50578,N,11354.64798,E,0.173,,251113,,,A*74 $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E gpsx->utc temp: 134858 gpsx->latitude temp: 223250575 gpsx->longitude temp: 1135464785 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134858.00,A,2232.50575,N,11354.64785,E,0.140,,251113,,,A*7A $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,19*74 gpsx->utc temp: 134859 gpsx->latitude temp: 223250575 gpsx->longitude temp: 1135464782 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134859.00,A,2232.50575,N,11354.64782,E,0.130,,251113,,,A*7B $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E gpsx->utc temp: 134900 gpsx->latitude temp: 223250570 gpsx->longitude temp: 1135464784 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134900.00,A,2232.50570,N,11354.64784,E,0.112,,251113,,,A*75