一、简述
CAN 总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。由于
CAN 总线本身只定义ISO/OSI 模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下 CAN 总线网络都是独立的网络，所以
没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在 CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用层协议，
现阶段最流行的CAN应用层协议CANopen协议。
二、服务数据对象（SDO）
SDO提供了直接访问CANopen设备对象字典的入口，入口条件包括数据类型及大小；任何类型的SDO传输都由客户端发起，数据
字典持有者是服务器，客户端和服务器都可以主动中止传输。
请求读或写的节点是客户端节点；读取或写入数据的节点是服务器节点；
读或写一个4字节或少于的数据,最简单的方法是使用SDO upload/download expedited protocol 。
1、SDO Upload expedited protocol
在服务器节点对象字典去读数据0xd0d1d2d3 。
客户端请求：
例1：数据 0xFE ，对象字典节点5 , 索引 index 0x1400, 子索引 subindex 2
客户端请求 ： 605 40 00 14 02 00 00 00 00
若成功，应答： 585 4F 00 14 02 FE 00 00 00
例2：数据 0x60120208 ，对象字典节点5 , 索引 index 0x1802, 子索引 subindex 1
客户端请求 ：605 40 02 18 01 00 00 00 00
若成功，应答：585 60 02 18 01 08 02 12 60
2、SDO Download expedited protocol
在服务器节点对象字典去写数据0xd0d1d2d3，（注意数据是最低有效位先写）。
客户端发送：
例1：数据 0xFE ，对象字典节点5 , 索引 index 0x1400, 子索引 subindex 2
客户端请求 ： 605 2F 00 14 02 FE 00 00 00
若成功，应答： 585 60 00 14 02 00 00 00 00
例2：数据 0x60120208 ，对象字典节点5 , 索引 index 0x1802, 子索引 subindex 1
客户端请求 ：605 23 02 18 01 08 02 12 60
若成功，应答：585 60 02 18 01 00 00 00 00
3、SDO 中止信息（SDO abort protocol ）
SDO 中止信息是主机在从机进行 SDO 通讯时，从机收到 SDO 后， 如果判断为 SDO 需要中止，就会返回中止信息给主机。
三、过程数据对象（PDO）
由对象字典提供PDO数据和配置的接口，数据字典中对应的映射结构决定了一个PDO的数据类型和映射关系。如果CANopen设备
支持可变映射PDO，可通过SDO实现对PDO在数据字典中对应的配置进行修改。
1、Transmit - PDO （TPDO）
i ：Index 1800 + n，subindex 01 ，COB_ID（通讯对象的标识符）：包含CAN-ID和附加控制位的标识符
对于TPDO来说，其通信参数中的COB-ID是自身的COB-ID，当发送TPDO时用来表明这个TPDO是谁发出的。
ii ：Index 1800 + n，subindex 02， 写传输类型 t，
t = 1 -- 0xF0：同步，时间触发模式 ，每 t 一周期
t = FD ：收到PDO请求后
t = FE ：事件驱动（制造商指定）
t = FF ：事件传输，节点自发传输PDO
iii：Index 1800 + n， subindex 03，抑制时间。
如果传输类型设置为FE和FF，它是最小的PDO传输间隔，单位100us，值为0禁用抑制时间。PDO 报文需要延时 t × 100us的
时间才发出，以此避免在多PDO 报文同时发出时，引起的时间冲突 。
iiii：Index 1800 + n， subindex 05，时间定时器。
如果传输类型设置为FE和FF，它是PDO传输间隔，单位ms，值为0禁用。t =0xCB，200ms。
iiiii：Index 1A00 + n，定义映射
subindex 0 ：定义映射数量（1 byte）。值 0，映射禁用；值 01，子索引01有效；值 02，子索引01--02有效......
subindex 1 ：映射第一个参数。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
subindex 2 ：映射第二个参数。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
一个例子：
605 2F 00 18 02 FF 00 00 00 --设置索引Index 1800，事件传输
605 2F 00 18 05 CB 00 00 00 --设置索引Index 1800，时间间隔200ms
605 2F 00 1A 00 00 00 00 00 --设置子索引禁用
605 23 00 1A 01 10 00 30 40 --0x40300010，设置映射索引0x4030，子索引00，大小0x10（16位）
605 23 00 1A 02 20 00 10 20 --0x20100020，设置映射索引0x2010，子索引00，大小0x20（32位）
605 2F 00 1A 00 02 00 00 00 --设置映射数量，用多少设多少，这里用了01--02
注意：定义映射时，先设置子索引禁用；再设置相应映射；然后设置映射数量
2、Receive - PDO （RPDO）
i ：Index 1400 + n, subindex 01 ，COB_ID（通讯对象的标识符）
对于RPDO来说，其通信参数的COB-ID是发送方的COB-ID，用来表示自己只接受某个CAN节点发过来的TPDO。
ii ：Index 1400 + n, subindex 02，写传输类型 t，
t = 1 -- 0xF0：同步，时间触发模式 ，每 t 一周期
t = FD ：收到PDO请求后
t = FE ：事件驱动（制造商指定）
t = FF ：事件传输，节点自发传输PDO
iii：Index 1600 + n，定义映射
subindex 0 ：定义映射数量（1 byte）。值 0，映射禁用；值 01，子索引01有效；值 02，子索引01--02有效......
subindex 1 ：映射第一个参数。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
subindex 2 ：映射第二个参数。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
一个例子：
605 2F 00 14 02 FF 00 00 00 --设置索引Index 1400，事件传输
605 2F 00 16 00 00 00 00 00 --设置子索引禁用
605 23 00 16 01 10 00 30 40 --设置映射索引0x4030，子索引00，大小0x10（16位）
605 2F 00 16 00 01 00 00 00 --设置映射数量，用多少设多少，这里用了01
注意：定义映射时，先设置子索引禁用；再设置相应映射；然后设置映射数量