安森美PYTHON5000调试
实验室新项目，视觉SLAM的双目视觉前端，采用了安森美的PYTHON5000传感器。这款传感器可以在500万像素下输出100FPS图像，全局快门。
另外值得一提的是，我们在选型时特别留意了，PYTHON5000支持全局快门下的CDS（相关双采样），这就可以保证输出图像的质量。实验室上一个项目选用的是仙童半导体的CIS2510，只有在卷帘模式下支持CDS，而全局模式下由于采用的是数字模式的相关双采样，导致输出图像噪声很大。
图像采集这块，考虑到后期要开发算法，我们直接选用了较高端的Zynq UltraScale+ MPSOC芯片。片上直接集成了4核ARM A核处理器，方便我们在图像采集之后，直接在单颗芯片内完成计算。
1、PYTHON5000的硬件接口
PYTHON5000的硬件接口，主要分为3部分：
- LVDS数据输出
- SPI寄存器配置
- 时钟和复位
PYTHON5000通过LVDS输出图像数据，LVDS共有8对数据线，1对SYNC线（用来输出行场同步等信息）和1对时钟线，组成源同步数据输出。在输出格式为10bit时，LVDS为360MHz的DDR；输出格式为8bit时，为288MHz的DDR。另外，可以通过SPI配置，只选用1/2/4/8对数据线，减少硬件连接。
SPI总线，时钟最高频率为10MHz。SPI寄存器的配置表，没有FAE给我们提供，最终只能在安森美官网找到SensorStudio软件，其安装路径下有PYTHON的脚本，里面有传感器上电复位以及寄存器配置的全部信息。我们完全参考这个信息完成配置。
时钟有2个选择，高速的查分LVDS时钟或者低速72MHz的单端时钟，选用72MHz时钟时需要在SPI寄存器中使能PLL。复位信号直接使用Zynq PS上的GPIO实现。
2、SPI配置
未完待续