AT91Bootstrap是Atmel AT91 SoC的第二级引导加载程序，主要进行硬件的初始化，如时钟配置、GPIO设置、DRAM初始化，从指定的启动区（NAND FLASH、串行FLASH（与AT25兼容的Data-Flash）、EEPROM、SD卡等）下载代码到主存储器并启动它。
Boot策略
AT91集成了一个支持映射的基于ROM的Bootloader。系统复位时，根据BMS（Boot Mode Select）引脚状态使能。Boot ROM Code依次扫描如下外设：
- Data-Flash (SPI0_CS0)
- SD Card
- NAND Flash
- Data-Flash (SPI0_CS1)
- EEPROM
如果外设存在有效的启动程序，那么将代码拷贝到内部的SRAM并运行。Boot Code通过检查8个中断向量来确定代码是否有效。
如果没有有效的应用程序，则启动SAM-BA监视器。它等待USB、DBGU串行端口上的数据，可以使用SAM-BA工具烧录目标板上的FALSH、EEPROM。
BMS=1，ROM Code启动流程：
Build AT91Bootstrap from sources：
创建ARM编译工具链：
Ubuntu系统，可以通过下述操作创建交叉编译环境（从3.9.3开始, AT91bootstrap需要系统支持Python3.）
• sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi
• export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
Build AT91Bootstrap：
1. 下载官方AT91Bootstrap源码
可以从如下链接下载源码：https://github.com/linux4sam/at91bootstrap
2. Configure AT91Bootstrap（9260为例）
在board/sam9x60ek文件夹下包含如下文件:
1 sam9x60ekdf_qspi_uboot_defconfig 2 sam9x60eksd_uboot_defconfig 3 sam9x60eknf_uboot_defconfig
注: qspi指的是 quad-SPI serial flash, sd 指的是SD/MMC卡, nf指的是NAND-Flash。
假如配置一个基于NAND-Flash的U-Boot：
$ make mrproper
$ make sam9x60eknf_uboot_defconfig
$ make mrproper执行结果：
1 CLEAN obj and misc files! 2 CLEAN configuration files! 3 CLEAN binary files!
make sam9x60eknf_uboot_defconfig执行结果
#
# configuration written to .config
#
#
# make dependencies written to .auto.deps
# See top of this file before playing with this auto-preprequisites!
#
make mrproper clean掉生成的obj以及其他配置文件。
make sam9x60eksd_uboot_defconfig会生成一个.config的配置文件。
3. 定制AT91Bootstrap
可以使用make menuconfig配置目标板（无法运行可以apt-get install ncurses-dev，安装ncurses）。
4.Build AT91Bootstrap
最后，make！