之前对机械臂了解较少，这方面知识比较匮乏。只使用过PowercCube六自由度机械臂。
感谢ABB公司何老师的耐心指导。
学习资料汇总：（最重要的ABB Robot 官网就不列出了，这里以中文资料为主）
网盘地址：http://pan.baidu.com/share/home?uk=773354326
教程主页：http://www.robotpartner.cn/
视频网址：http://i.youku.com/u/UMTU2OTE5MzI4
顺便给自己做个推广：http://i.youku.com/zhangrelay
下面简单总结一下基础培训内容：
1. 基础知识
2. 操作安全
3. RobotStudio 6.02安装使用等
3.1 虚拟示教器
3.2 机器人手动操作
3.3 通讯
3.4 输入输出
3.5 程序数据
3.6 RAPID程序
4. 硬件与调试
5. 项目工程仿真案例学习
5.1 轨迹类
5.2 搬运类
具体如下：
控制柜和机器人
计数器更新：
主要用于处理开机报警等。
手动模式机械臂移动：
工件以及工具坐标系标定：
以上都是基础操作知识，更为复杂的操作主要以仿真为主，仿真到实际调试一般只需要微调参数即可。
这里主要关注机械臂使用，并不需要如四元数等的数学基础，当然掌握这类知识更好。
项目仿真学习：
1. 轨迹类--示例源代码打包文件下载地址：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9494277
场景：
RAPID代码：
虚拟示教器：
切割速度与控制精度之间关联性。
2. 搬运类--示例源代码打包文件下载地址：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9494273
场景：
RAPID代码：
码垛差异（注意****仿真速度和仿真时步）：
最后，推荐一款机器人仿真软件，V-Rep也可以进行机械臂、移动机器人等仿真学习。