P29页的运算示例中，我为了测试结果，用matlab画了图
syms t
t=0:0.1:2*pi;
v=1.2*sin(t);
vv=-1.2*cos(t)+0.95;
ii=0.01*vv+0.04*abs(vv+0.25)-0.04*abs(vv-0.25);
i=diff(ii);
v(63)=[];
plot(v,i)
即已知v=1.2sint
求出φ的表达式，由于φ初始为-0.25，则φ=-1.2*cos(t)+0.95
即可求出q的表达式，q求导得到i
再由i，u得到的参数方程画图即可
得到的图像如下：
如果φ初始为-0.3，则图像如下
与书上结果基本一致