ROS教程3 ROS自定义msg类型及使用

1ROS自定义msg类型及使用 

 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型） 
这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例

2参考西工大

https://github.com/HANDS-FREE/handsfree

一、创建msg消息

首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型） 
这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例

cd catkin_arduino_ros/src
catkin_create_pkg test_msgs

　　

1.新建msg文件

cd test_msgs
mkdir msg

创建Test.msg的内容如下， 　

基本类型可参考: std_msgs、common_msgs

float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name

2.修改package.xml

接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句

　

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

　

3.修改CMakeLists.txt

(1)首先调用find_package查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

(2)然后是add_message_files，指定msg文件

add_message_files(
  FILES
  Test.msg
  # Message2.msg
)

(3)然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明

#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
 DEPENDENCIES
 geometry_msgs
)　

(4)然后是catkin_package设置运行依赖

catkin_package(

CATKIN_DEPENDS message_runtime

)

到这里新的msg类型test_msgs/Test就可以使用了，下面编译这个包，然后利用rosmsg show指令查看

$ cd catkin_ws
$ catkin_make
$ rosmsg show test_msgs/Test 
float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w
string name

　　

二、msg的使用

要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间，否则rosmsg show test_msgs/Test和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型

1.其他包调用自定义msg类型

如果是在test_msgs包内的节点中调用test_msgs/Test类型，只需要在.cpp文件中如下调用即可

#include <test_msgs/Test.h>

test_msgs::Test msg;

如果是在其他包调用test_msgs/Test类型则需要修改package.xml和CMakeLists.txt，比如同样在工作空间catkin_arduino_ros内有一个名为test1_pub_sub的包，我们可以在这个包内写一个节点talker.cpp，使用我们刚才自定义的消息类型test_msgs/Test，如下：　　

　(1)修改package.xml 

<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>

<build_depend>test_msgs</build_depend>
<run_depend>test_msgs</run_depend>

(2)修改CMakeLists.txt 　　

调用自定义消息类型主要修改两个地方，以下是重点： 一是find_package中需要声明查找包含该消息类型的包； 二是add_dependencies要注明该消息的依赖，其他地方和普通节点一样

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  geometry_msgs
  test_msgs
)

add_dependencies(test1 test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错

如果缺少add_dependencies中对test_msgs_gencpp的依赖声明，在编译的时候如果先编译test包再编译test_msgs包则会出现如下报错（ROS工作空间各个软件包的编译顺序是随机的），因为头文件test_msgs/Test.h还未生成　　

fatal error: test_msgs/Test.h: 没有那个文件或目录
 #include "test_msgs/Test.h"

  2 程序调用

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <test_msgs/Test.h>  // 添加自定义的消息
//  文件包 test_msgs下面 有一个自定义的 Test.msg

#include <sstream>
 


 int main(int argc, char **argv){

  ros::init(argc, argv, "talker");
 
 
  ros::NodeHandle n;
 
  
  //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<test_msgs::Test>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);      //发布自定义消息类型test_msgs::Test
 
   
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
   
    std_msgs::String msg;
 
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
 
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    test_msgs::Test mymsg;    

//创建自定义消息test_msgs::Test
/*
float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name
*/
    mymsg.name=ss.str();      // 为其中的分量 
    mymsg.vel=1;
   // chatter_pub.publish(msg);
    chatter_pub.publish(mymsg);     //发布

    ros::spinOnce();
 
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
 
 
  return 0;
}

　　

3 查看结果

  运行

roscore


rosrun test1_pub_sub talker

　　

查看消息

rostopic list

rostopic type /chatter

 rosmsg show test_msgs/Test 

　　

　　结果看到和我们定义的是一样的。