要获得所有代码设置,请参阅下面的计算机平台类型(目前只有一个选项,但将来可能会更改)并运行相应的安装脚本。 然后,继续安装检查子部分。
登录
如果您购买了基于 NUC 的 ROS Locobot,请注意它已经预装了 Ubuntu 桌面映像 (20.04)。通过上一节中的步骤打开电源后,应该会出现一个登录屏幕,用户名是 locobot。方便的是,密码与用户名相同,因此键入 locobot 并按 Enter。
接下来,通过执行以下步骤更新计算机。
联网
连接到互联网。这就像单击桌面右上角的 Wifi 图标并选择所需的网络一样简单。
按 Ctrl-Alt-T 打开终端屏幕,然后输入 sudo apt update。
sudo apt update
该过程完成后,键入 sudo apt -y upgrade。计算机升级可能需要几分钟时间。
sudo apt -y upgrade
最后,键入 sudo apt -y autoremove 以删除不必要的软件包。然后关闭终端并重新启动计算机。
sudo apt -y autoremove
重新启动后,像以前一样登录并打开终端。您将下载并运行安装脚本,而不是手动安装机器人所需的所有软件。请按照以下命令开始!请注意,安装工作无需连接到计算机(相机、RPLidar、Kobuki、U2D2)。
sudo apt install curl curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_rovers/main/interbotix_ros_xslocobots/install/amd64/xslocobot_amd64_install.sh' > xslocobot_amd64_install.sh chmod +x xslocobot_amd64_install.sh ./xslocobot_amd64_install.sh
脚本完成后,关闭计算机,并移除 HDMI 电缆、键盘和鼠标。 将最初拔下的所有传感器重新插入计算机。 然后按电源按钮再次打开计算机。
kay方案:
git clone https://gitee.com/kay2020/xslocobot_amd64_install.git
安装git 和 vim
sudo apt install git sudo apt install vim
git clone https://gitee.com/kay2020/xslocobot_amd64_install_zh.git
远程安装
对于某些机器人项目,您可能希望在某些计算机(如 NUC 或 Raspberry Pi)上以“无头”状态运行机器人,并在您的个人(又名远程)计算机上监视机器人的状态(例如在 Rviz 中) 本地网络。 为此,请在您的个人 Linux 计算机上运行以下安装脚本。 请注意,必须已经安装了 ROS 和 Rviz! 仅供参考,该脚本将提示您插入机器人(不是远程)计算机的主机名。 例如,如果您想监控基于 NUC 的 locobot 的状态,您可以将主机名设置为 locobot。 要找出机器人计算机的主机名,只需打开一个终端并输入主机名。
sudo apt install curl curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_rovers/main/interbotix_ros_xslocobots/install/xslocobot_remote_install.sh' > xslocobot_remote_install.sh chmod +x xslocobot_remote_install.sh ./xslocobot_remote_install.sh
修改云台ID号
Pan(水平):ID为10
Tilt(倾斜)ID为11
修改波特率为1000000
远程主机网络配置
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.0.101