locobot 软件配置

要获得所有代码设置，请参阅下面的计算机平台类型（目前只有一个选项，但将来可能会更改）并运行相应的安装脚本。 然后，继续安装检查子部分。

登录

如果您购买了基于 NUC 的 ROS Locobot，请注意它已经预装了 Ubuntu 桌面映像 (20.04)。通过上一节中的步骤打开电源后，应该会出现一个登录屏幕，用户名是 locobot。方便的是，密码与用户名相同，因此键入 locobot 并按 Enter。

接下来，通过执行以下步骤更新计算机。

联网

连接到互联网。这就像单击桌面右上角的 Wifi 图标并选择所需的网络一样简单。

按 Ctrl-Alt-T 打开终端屏幕，然后输入 sudo apt update。

sudo apt update

该过程完成后，键入 sudo apt -y upgrade。计算机升级可能需要几分钟时间。

 sudo apt -y upgrade

最后，键入 sudo apt -y autoremove 以删除不必要的软件包。然后关闭终端并重新启动计算机。

sudo apt -y autoremove

重新启动后，像以前一样登录并打开终端。您将下载并运行安装脚本，而不是手动安装机器人所需的所有软件。请按照以下命令开始！请注意，安装工作无需连接到计算机（相机、RPLidar、Kobuki、U2D2）。

sudo apt install curl
curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_rovers/main/interbotix_ros_xslocobots/install/amd64/xslocobot_amd64_install.sh' > xslocobot_amd64_install.sh
 chmod +x xslocobot_amd64_install.sh
 ./xslocobot_amd64_install.sh

　　

脚本完成后，关闭计算机，并移除 HDMI 电缆、键盘和鼠标。 将最初拔下的所有传感器重新插入计算机。 然后按电源按钮再次打开计算机。

kay方案：

git clone https://gitee.com/kay2020/xslocobot_amd64_install.git

　　

 安装git 和 vim

sudo apt install git
sudo apt install vim

　　

git clone https://gitee.com/kay2020/xslocobot_amd64_install_zh.git

　　

远程安装

对于某些机器人项目，您可能希望在某些计算机（如 NUC 或 Raspberry Pi）上以“无头”状态运行机器人，并在您的个人（又名远程）计算机上监视机器人的状态（例如在 Rviz 中） 本地网络。 为此，请在您的个人 Linux 计算机上运行以下安装脚本。 请注意，必须已经安装了 ROS 和 Rviz！ 仅供参考，该脚本将提示您插入机器人（不是远程）计算机的主机名。 例如，如果您想监控基于 NUC 的 locobot 的状态，您可以将主机名设置为 locobot。 要找出机器人计算机的主机名，只需打开一个终端并输入主机名。

sudo apt install curl
curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_rovers/main/interbotix_ros_xslocobots/install/xslocobot_remote_install.sh' > xslocobot_remote_install.sh
chmod +x xslocobot_remote_install.sh
./xslocobot_remote_install.sh

　　

修改云台ID号

Pan（水平）:ID为10

Tilt(倾斜)ID为11

修改波特率为1000000

远程主机网络配置

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.101