我通过重新安装box解决的。发现，box安装，直接apt install有可能会出现虚拟机无法启动的问题。
一、添加VirtualBox的源并安装5.1版本
virtualbox官网：https://www.virtualbox.org/wiki/Download_Old_Builds
虽然也可以直接安装deb包（例如：sudo dpkg -i virtualbox-4.3_4.3.10-93012~Ubuntu~raring_amd64.deb），但是我个人通过deb包进行安装出现了问题，
所以采用了这种方式进行安装，而且通过添加源的方式安装可以保持更新：
$ sed -i '$adeb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian xenial contrib' /etc/apt/sources.list
为apt-secure导入公钥：
$ wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox_2016.asc -O- | sudo apt-key add -
$ wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -
通过apt安装VirtualBox和dkms，其中dkms包可以确保在下次通过apt upgrade更新内核时，VirtualBox的内核模块也正确地更新：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install virtualbox dkms
二、卸载。dpkg -l |grep <程序名>
首先，在终端查看已经安装的VirtualBox的版本：
$ dpkg -l |grep virtualbox
查看到版本号，例如我的：virtualbox-4.1
执行卸载：
$ sudo apt-get remove virtualbox-4.2
三、查看程序安装路径。
dpkg -L <程序名>
例如：dpkg -L virtualbox-4.2