理解四元数的一些文章

http://www.open-open.com/doc/view/46baac6a6b3d4fbfaf6cf0a260add9fc

http://www.3dgep.com/understanding-quaternions/

四元数与欧拉角之间的转换

http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html