2017年7月5日，百度举行了AI开发者大会，在会上发布了Apollo项目，并进行了演示，该项目在Github上已经能够被访问。出于一个程序员的好奇，昨天试玩了一把，确实不错。
http://apollo.auto/，这个是阿波罗的首页，感兴趣的可以注册成为开发者。https://github.com/ApolloAuto/apollo这个时候github的地址。装了个ubuntu，然后建一个目录。git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git 克隆下来以后运行下面几个命令。
bash docker/scripts/install_docker.sh bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh
第一个命令是安装docker，注意不要使用sudo，也不建议使用root账号。
第二个命令是开始部署开发环境，就是一堆的docker pull，这个时候需要等很久，如果你有一个好点的网络环境可能会快很多，我是运行了大半天。
运行好是下面的界面。
hackcat@hackcat-VirtualBox:~/source/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh dev-latest: Pulling from apolloauto/apollo Digest: sha256:4119d0e023d773a5e47a68f31da41ee26a2173a84ae485bf65d39714736c710b Status: Image is up to date for apolloauto/apollo:dev-latest apollo_dev apollo_dev [sudo] hackcat 的密码： /home/hackcat/source/apollo/data/core/core_%e.%p [WARNING] Failed to find device with pattern "ttyUSB*" ... [ OK ] Found device: /dev/ttyS31. [ OK ] Found device: /dev/ttyS30. [ OK ] Found device: /dev/ttyS29. [ OK ] Found device: /dev/ttyS28. [ OK ] Found device: /dev/ttyS27. [ OK ] Found device: /dev/ttyS26. [ OK ] Found device: /dev/ttyS25. [ OK ] Found device: /dev/ttyS24. [ OK ] Found device: /dev/ttyS23. [ OK ] Found device: /dev/ttyS22. [ OK ] Found device: /dev/ttyS21. [ OK ] Found device: /dev/ttyS20. [ OK ] Found device: /dev/ttyS19. [ OK ] Found device: /dev/ttyS18. [ OK ] Found device: /dev/ttyS17. [ OK ] Found device: /dev/ttyS16. [ OK ] Found device: /dev/ttyS15. [ OK ] Found device: /dev/ttyS14. [ OK ] Found device: /dev/ttyS13. [ OK ] Found device: /dev/ttyS12. [ OK ] Found device: /dev/ttyS11. [ OK ] Found device: /dev/ttyS10. [ OK ] Found device: /dev/ttyS9. [ OK ] Found device: /dev/ttyS8. [ OK ] Found device: /dev/ttyS7. [ OK ] Found device: /dev/ttyS6. [ OK ] Found device: /dev/ttyS5. [ OK ] Found device: /dev/ttyS4. [ OK ] Found device: /dev/ttyS3. [ OK ] Found device: /dev/ttyS2. [ OK ] Found device: /dev/ttyS1. [ OK ] Found device: /dev/ttyS0. [ OK ] Found device: /dev/can0. [WARNING] Failed to find device with pattern "ram*" ... [ OK ] Found device: /dev/loop7. [ OK ] Found device: /dev/loop6. [ OK ] Found device: /dev/loop5. [ OK ] Found device: /dev/loop4. [ OK ] Found device: /dev/loop3. [ OK ] Found device: /dev/loop2. [ OK ] Found device: /dev/loop1. [ OK ] Found device: /dev/loop0. [ OK ] Found device: /dev/loop-control. 4ffca0c5dc8efb214a3a41a63d395330c12736bd5a43247e78c60e638fa0357a Adding user `hackcat' ... Adding new group `hackcat' (1000) ... Adding new user `hackcat' (1000) with group `hackcat' ... The home directory `/home/hackcat' already exists. Not copying from `/etc/skel'.
第三个命令是进入到docker容器中。
进到容器中了。
hackcat@in_dev_docker:/apollo$
至此，整个docker就搞完了，接下来就需要编译阿波罗了。
进入到容器后，运行以下命令进行编译。
bash apollo.sh build
漫长的等待啊，电脑性能要好点，我是等了一晚上，不知道几点搞好的，因为是虚拟机，分配的CPU内存都不多。至少40G硬盘吧。
编译好以后就可以在里面运行阿波罗了。
bash scripts/hmi.sh
打开人机交互界面。注意，不编译也能得到下面的结果，但网页打不开，看了下log是缺少各种文件。
hackcat@in_dev_docker:/apollo$ bash scripts/hmi.sh Start roscore... HMI ros node service running at localhost:8887 HMI running at http://localhost:8887 hackcat@in_dev_docker:/apollo$
用谷歌浏览器访问。 http://localhost:8887
打开以后是这样子的。左边的setup做两部操作，第一确定目前软件模块都已正确加载，即Debug列表中的模块，GPS驱动，控制器，总线，定位，Dreamview，数据记录等，第二步是确定GPS模块和CAN总线模块（这些是硬件模块）都已经安装，并能正常通信。然后就可以进行Record了，Record应该就是驾驶员驾驶车辆在封闭道路进行行驶，阿波罗记录数据。开始行驶的时候点击Start，行驶完了点击Stop。下面的Quick Play是执行刚才录制的轨迹，进行自动驾驶。有点像电脑上的屏幕录像脚本。
硬件相关信息百度也提供了文档，感兴趣的同学可以去购买一些来，据说三天就能打造出一辆自动驾驶汽车来。唯一苦恼的是，车辆需要有专业的总线技术服务公司来帮助我们进行对接，这个像我等屌丝去哪里找？？
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#prerequisites，这个是硬件安装步骤。
- The vehicle must be modified for “drive-by-wire” technology by a professional service company. Also, a CAN interface hookup must be provided in the trunk where the IPC will be mounted.