02---控制移动底座3

1、/odom : (odometry ： 里程计，就是车子方向盘下面的各种表)下面是它内部的参数：

• std_msgs/Header header
• string child_frame_id // 子类坐标系
• geometry_msgs/PoseWithCovariance pose // 平移和旋转
• geometry_msgs/TwistWithCovariance twist // 线速度和角速度

它包含了一个机器人当前运动状态的所有信息。

其中 child_frame_id 就是机器人它自己的名字。

2、编码器

什么是编码器，编码器的原理，如何使用，程序如何控制。这些问题如果你不懂，请看：电子模块 — 编码器 这一节的内容。

1、ROS中Twist消息和轮子转动

ROS使用Twist消息类型发布运动指令给基控制器。虽然话题可以随意命名，但一般我们会使用/cmd_vel作为话题名。基控制器节点订阅/cmd_vel话题，然后把Twist消息翻译转换成发动机信号，从而使轮子转动。

运行如下命令可以查看Twist消息的组成：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

执行后结果如下：

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z
一个Twist消息由两个类型为Vector3的子消息组成，其中一个子消息是用x,y,z来表示线速度；而另一个是用来表示角速度。对于在二维平面运动的差速驱动机器人，只需要用到线速度的x部分和角速度的z部分。因为它只能前进或者后退，或者绕z轴旋转。

全方向移动的机器人就会用到线速度的y部分；而飞行机器人或者水下机器人就可能用到上述所有变量。

1）Twist消息的例子

假设想让机器人以0.1m/s的速度向前走，则在命令行表示这个Twist消息，它会是以下的形式：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: -0.1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: -1}}'

注意上面Twist消息格式中怎样用大括号区分一个子消息，并用冒号、逗号和空格（空格是必不可少的）来分开变量名和值。

其实这种方式很少使用，我们实际可以用其他ROS节点把Twist消息传给机器人。

2）用Rviz监视机器人运动

在尝试不同的Twist命令和运动控制脚本的过程中，我们将使用RVIZ来把机器人的运动可视化。我们可以使用Odometry Display类型去跟踪机器人的方位（坐标和方向）。机器人的每一个方位状态是用一个箭头来表示的，这个箭头指向机器人在这个坐标时所面对的方向。注意这个状态反应的是机器人的测量数据。它与机器人在现实世界的状态是有差距的。

接下来我们尝试试用ArbotiX模拟器去运行几个例子。首先用以下命令启动一个模拟的TurtleBot：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
在另一个终端，用设置好的Odometry Display配置文件启动RVIZ：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
最后，再启动一个终端窗口，发布以下Twist消息，使机器人顺时针转圈。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: -0.5}}'

我们可以通过设定参数-r，以10Hz的频率发布Twist消息。在运行ArbotiX模拟器的时候，这个参数并不是必须的，加上也没关系。

需要注意的是，在Odometry Display配置中的keep参数设置为100，这说明我们想显示在最早的箭头消失前最新的100个箭头。而Position Tolerance（单位为m）和Angle Tolerance（单位为rad）两个参数可以让你控制多久显示一个新的箭头。

点击Reset按钮，或者先取消选择Odometry Display旁边的选项框然后再选上，都可以在任意一点去掉已经显示的箭头。

在刚才发布消息的同一个窗口下按下“Ctrl-C”，然后发布一条空的Twist消息，可以让机器人停止旋转：

 rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
在一个现实的机器人尝试Twist消息之前，需要花一点时间介绍校准问题。