1.距离地图和路径居中

为了使得路径规划的结果居中，需要使用距离地图，下边总结几种方法。

1.jps3d中的距离地图

https://github.com/KumarRobotics/jps3d

具体算法没有研究，耗时太长了。基于搜索的方法倒是可以借鉴，通过在A*搜索中，g值添加距离障碍物的权重，可以达到路线原理或者贴近障碍物的效果。

2.Fiesta

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FIESTA

非常高效的实时构建，值得学习。

3.distance_map

https://github.com/artivis/distance_map

OpenCV距离变换函数：distanceTransform()，项目中的costMapToMat，matToDistanceMap，等一些处理方法，还是很有用的。耗时也很少，可以实时使用。另外可以得到voronoi图，比下边的个快很多。

opencv中的函数处理一些栅格地图的问题，还是非常快的。

4.voronoi图

http://wiki.ros.org/voronoi_planner

生成voronoi图，然后进行路径规划，路线居中，但是voronoi生成耗时太多，还不如opencv快。

5.AFP人工势场法

这个方法也可以得到原理障碍物的路径，没有研究过

下一篇记录一下在获取esdf后，如何进行轨迹优化，使得路径远离障碍物。