PCLVisualizer可视化类（5）

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=171

自定义交互

多数情况下，默认的鼠标和键盘交互设置不能满足用户的需求，用户想扩展函数的某些功能，比如，按下键盘时保存点云的信息或者通过鼠标确定点云的位置，关于这些操作的一个简单示例代码见interactionCustomizationVis函数。在本小节的这部分，用户可以看到如何扑捉鼠标和键盘事件，在窗口单击右键，将会显示一个2D的文本标签，如图1所示，用户可以通过按下‘r’键擦掉这些文本。

图1 自定义交互示例

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
viewer->initCameraParameters ();

上面是实例化视窗的标准代码。

viewer->registerKeyboardCallback (keyboardEventOccurred, (void*)&viewer);
viewer->registerMouseCallback (mouseEventOccurred, (void*)&viewer);

上面的两行代码分别注册响应键盘和鼠标事件的keyboardEventOccurred和mouseEventOccurred回调函数，第二个参数就是所谓的cookies，是回调时传递给回调函数的参数。可以传递任意参数给回调函数，在本例中，我们以视窗对象本身为参数传递给回调函数，目的是在用户交互时，调用回调函数需要改变视窗对象的内容，需要注意的是这些参数必须用单个void*的形式，所以我们需要将指针boost::shared_ptr强制转换为void*。

void mouseEventOccurred (const pcl::visualization::MouseEvent &event,
                     void* viewer_void)
{
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
  if (event.getButton () == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton && event.getType () == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
  {
    std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX () << ", " << event.getY () << ")" << std::endl;
    char str[512];
 
    sprintf (str, "text#%03d", text_id ++);
    viewer->addText ("clicked here", event.getX (), event.getY (), str);
  }
}

这就是处理鼠标事件的函数，每次响应鼠标事件时，都会回调该函数。为了响应我们关心的事件，需要从event实例提取事件信息，在本例中，查找鼠标左键的释放事件，每次响应这种事件时，都会在鼠标按下的位置上生成一个小的文本标签。

void keyboardEventOccurred (const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,
                        void* viewer_void)
{
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
  if (event.getKeySym () == "r" && event.keyDown ())
  {
    std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;
 
    char str[512];
    for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
    {
      sprintf (str, "text#%03d", i);
      viewer->removeShape (str);
    }
    text_id = 0;
  }
}

同样的方法适用于键盘事件，我们检验按下了那个键，如果按下‘r’键，则删除前面鼠标所产生的文本标签，需要注意的是，当按下‘r’键时，3D相机仍会重置，所以，在PCL中视窗中注册的事件响应回调函数，不会覆盖其他成员对同一事件的响应。

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参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社2012-10