kinect1在ros环境下跑orb_slam2

1.安装ORB-SLAM2 参照ORB-SLAM2的Installation部分
  1.1 下载  git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git  (可以直接放在home下，然后解压)
 1.2 修改.bashrc，加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM     （红色字体是需要修改的内容，改为ROS文件夹下的ORB-SLAM2路径）  
    gedit .bashrc  
    export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zfy/ORB-SLAM2/Examples/ROS    (根据需要，红色字体改为对应的路径)    
 1.3 cd到Examples/ROS/ORB_SLAM2，然后执行:
     mkdir build
     cd build
     cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
     make -j
     编译得到RGBD节点。（ps：新版本的ORB_SLAM2增加了build_ros.sh，里面的内容就是上面4行命令）

 1.4 cd到/home/zfy/ORB-SLAM2，执行：
       chmod +x build.sh
      ./build.sh
      编译完成ORB-SLAM2。 （build.sh中包含编译DBOW2和g2o,编译过程很占用计算资源，电脑会很卡，稍微等等）

 2. 安装Kinect V1 驱动

　　

3. 配置launch文件
 在解压后的ORB-SLAM2的根目录下新建文件kinect_orbslam2.launch , 其内容为(根据需要，红色字体改为对应的路径，其他的无需修改)： 

<launch> 
  <param name="orb_use_viewer" value="false"/> 
  <node pkg="ORB_SLAM2" type="RGBD" name="ORB_SLAM2" 
        args="/home/zfy/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/zfy/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml" cwd="node" output="screen"> 
  <remap from="/kinect/depth/image_raw" to="/camera/depth_registered/image_raw" />
  <remap from="/kinect/rgb/image_raw" to="/camera/rgb/image_raw"/>
  </node>

  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch"> 
    <!-- use device registration --> 
    <arg name="depth_registration" value="true" /> 
    <arg name="rgb_processing" value="true" /> 
    <arg name="ir_processing" value="false" /> 
    <arg name="depth_processing" value="false" /> 
    <arg name="depth_registered_processing" value="true" /> 
    <arg name="disparity_processing" value="false" /> 
    <arg name="disparity_registered_processing" value="false" /> 
    <arg name="sw_registered_processing" value="false" /> 
    <arg name="hw_registered_processing" value="true" /> 
  </include> 
</launch> 

注:重映射的topic很重要,因为kinect发布的话题与orbslam中订阅的话题名称不一致,因此需要重映射改变订阅话题的名称.
4. 运行ORB-SLAM2
 cd ORB-SLAM2
 ./build.sh
 roslaunch kinect_orbslam2.launch