将仅仅使用pthread_cancle的函数修改为如下：
pthread_mutex_lock(&thread_mutex);
if( 0 != pthread_cancel(thread_tbl[taskID].thread_id) )
{
printf("[%s] pthread_cancel fail!
",__FUNCTION__);
pthread_mutex_unlock(&thread_mutex);
return XP_RET_ERROR;
}
if( 0 != pthread_join(thread_tbl[taskID].thread_id,NULL) )
{
printf("[%s] pthread_join fail!
",__FUNCTION__);
perror(" pthread_join fail!");
pthread_mutex_unlock(&thread_mutex);
return XP_RET_ERROR;
}
pthread_mutex_unlock(&thread_mutex);
return XP_RET_OK;
http://blog.csdn.net/mengxingyuanlove/article/details/50791368
http://blog.csdn.net/dinghqalex/article/details/42921931
http://blog.csdn.net/cry1994/article/details/53483524
http://blog.csdn.net/huangshanchun/article/details/47420961
二、为什么要使用pthread_join()
在很多情况下，主线程生成并起动了子线程，如果子线程里要进行大量的耗时的运算，主线程往往将于子线程之前结束，但是如果主线程处理完其他的事务后，需要用到子线程的处理结果，也就是主线程需要等待子线程执行完成之后再结束，这个时候就要用到pthread_join()方法了。
即pthread_join()的作用可以这样理解：主线程等待子线程的终止。也就是在子线程调用了pthread_join()方法后面的代码，只有等到子线程结束了才能执行。
开头说明一句：使用pthread_cancel是一个丧心病狂的想法。
首先是常识
pthread_cancel(thread)会发送终止信号给thread线程，如果成功则返回0，否则为非0值。发送成功并不意味着thread会终止。
若是在整个程序退出时，要终止各个线程，应该在成功发送 CANCEL 指令后，使用 pthread_join 函数，等待指定的线程已经完全退出以后，再继续执行；否则，很容易产生 “段错误”。
linux下pthread_cancel无法取消线程的原因：
一个线程可以调用pthread_cancel终止同一进程中的另一个线程，但是值得强调的是：同一进程的线程间，pthread_cancel向另一线程发终止信号。系统并不会马上关闭被取消线程，只有在被取消线程下次系统调用时，才会真正结束线程。或调用pthread_testcancel，让内核去检测是否需要取消当前线程。被取消的线程，退出值，定义在Linux的pthread库中常数PTHREAD_CANCELED的值是-1。
pthread_join函数：
函数原型：int pthread_join(pthread_t tid, void **status);
功能：pthread_join()函数会一直阻塞调用线程，直到指定的线程tid终止。当pthread_join()返回之后，应用程序可回收
与已终止线程关联的任何数据存储空间，（另外也可设置线程attr属性，当线程结束时直接回收资源）如果没必要等待特定的线程
终止之后才进行其他处理，则应当将该线程分离pthread_detach()。
头文件：#include <pthread.h>
pthread非linux系统的默认库， 需手动链接-线程库 -lpthread