1. 机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器（雷达，摄像头，GPS等）。ROS是进程分布式框架，从而分散计算压力，然而不同的进程之间需要通信（数据交换）
2. ROS中的基本通信机制主要有三种实现策略
a) 话题通信（发布订阅模式）
发布、订阅双方通过话题关联起来。发布方发布话题相关内容；订阅方接收话题相关内容
b) 服务通信（请求响应模式）
client发送请求，server做出响应
c) 参数服务器（参数共享模式）
data存储在参数服务器中，节点可以向其中存储或读取节点
3. 话题通信
使用频率最高；用于不断更新的，逻辑处理量少的数据传输场景
分为master，talker，listener
master可以根据话题建立发布者和订阅者之间的连接
a) talker在master中进行注册，提供远程调用地址及话题
b）listener在master中进行注册，提供关注的话题
c）master将talker以及listener的话题进行比对，一致则将talker的RPC地址发给listener
d）listener根据RPC地址远程访问talker
e）talker做出响应，返还TCP地址
f）listener根据TCP地址访问talker
g) talker传输数据
# 使用的协议为RCP及TCP(前5个为RCP，后两个为TCP)
a、b步骤可以互换
talker与listener都可以存在多个
talker与listener建立联系后，manager可以关闭
上述流程已经封装，可以直接调用，我们需要关注话题设置，listener实现以及信息载体