[ROS] Chinese MOOC || Chapter-8.1 tf介绍：tf tree 8.2 tf消息 8.3 tf in c++ 8.4 tf in python

tf：coordinate transform

urdf：ros 机器人属性描述的规范

 

tf树必须是连通的

如果没有人来维护两个frame之间的联系（一个发送消息的node，or called broadcaster），就会断掉

broadcaster就一个是publisher

tf树是整个消息的反映

tf树就是把tf这个topic截取了一段信息来恢复出来的tree

---

下面来看tf消息是什么，以及怎么发布。

 

 

---

 

sendtransform 是把publisher封装了

---