Canny边缘检测算子是John F. Canny于1986年开发出来的一个多级边缘检测算法。更为重要的是Canny创立了“边缘检测计算理论”（computational theory of edge detection）解释这项技术如何工作。
Canny的目标是找到一个最优的边缘检测算法，最优边缘检测的含义是：
- 好的检测 - 算法能够尽可能多地标识出图像中的实际边缘。
- 好的定位 - 标识出的边缘要与实际图像中的实际边缘尽可能接近。
- 最小响应 - 图像中的边缘只能标识一次，并且可能存在的图像雜訊不应标识为边缘。
为了满足这些要求Canny使用了变分法，这是一种寻找满足特定功能的函数的方法。最优检测使用四个指数函数项的和表示，但是它非常近似于高斯函数的一阶导数。
参考文档：
1 https://zh.wikipedia.org/wiki/Canny%E7%AE%97%E5%AD%90