NVIDIA公司推出的GPU运行环境下的机器人仿真环境（NVIDIA Isaac Gym）的安装——强化学习的仿真训练环境

Isaac gym的安装要求：

NVIDIA公司推出的GPU运行环境下的机器人仿真环境（NVIDIA Isaac Gym）的安装要求——强化学习的仿真训练环境

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下载安装文件：     IsaacGym_Preview_2_Package.tar.gz

解压：

tar -zxvf IsaacGym_Preview_2_Package.tar.gz

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使用  conda   安装软件包：（Ubuntu18.04系统下，要求已经安装配置anaconda）

解压安装文件后进入安装文件夹：（本文中解压文件位置为 ~ ）

cd isaacgym/python/

执行命令：

sh ../create_conda_env_rlgpu.sh

这里需要注意，虽然显示的是激活环境失败，但是这是依赖环境其实已经安装好了。

我们可以看下上步操作中具体的环境配置文件内容：cat ~/isaacgym/python/rlgpu_conda_env.yml

 可以看到，其实安装  IsaacGym 的主要依赖环境为：

python=3.7

pytorch=1.8.1

cudatookit=11.1

其实主要的依赖环境就是上面这三个，在满足  NVIDIA公司推出的GPU运行环境下的机器人仿真环境（NVIDIA Isaac Gym）的安装要求——强化学习的仿真训练环境

的前提下，只要安装上面这三个依赖就可以安装  IsaacGym 了。

手动激活安装好的环境：   conda activate rlgpu

在该环境下手动安装     IsaacGym   。

pip install -e .

此时则完成了全部的安装。

注意这时直接运行例子是会报错的：

原因就是无法识别出Python库，因为 IsaacGym 我们这里采用的是默认安装，所以安装文件和原文件相同，所以在运行IsaacGym时会出现一些问题，这时我们只需要设置好动态链接库地址即可，方法：

查找当前环境下动态链接库libpython3.7m.so.1.0的位置：

设置动态链接库地址：

export LD_LIBRARY_PATH=/home/devil/anaconda3/envs/rlgpu/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

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特殊说明：

默认的 IsaacGym 安装路径为在原文件中安装，也就是说下载的原文件解压后进行安装，安装路径还是在原文件路径中，并没有把安装文件拷贝到默认的Python环境中，这也就意味着 IsaacGym 安装成功后原文件也不能删除或者移动，因为原文件和安装文件为同一个。我们可以认为 IsaacGym 的安装其实就是将原文件的路径加到了Python的默认库所识别的路径中。

安装后的原文件夹下内容：

 可以看到，原文件和安装文件为同一个。

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我们可以看下安装后的文件结构：

 文件夹：

examples  :  是对环境进行操作的例子。

isaacgym  和   isaacgym.egg-info 是安装文件。

rlgpu 文件夹下面是使用pytorch下的PPO算法运行isaacgym的代码。

rlgpu文件夹可以看做是NVIDIA公司为仿真环境 isaacgym 写的pytorch版的PPO等常用机器人的reinforcement leanring算法代码，文件夹详情：

下面就给出几个使用rlgpu文件下的reinforcement learning代码训练isaacgym环境的例子：

下面的例子使用的文件：/home/devil/isaacgym/python/rlgpu/train.py

rlgpu下面的train.py

使用help解释来查看NVIDIA给出的reinforcement leanring算法命令参数：

python train.py -h

usage: train.py [-h] [--sim_device SIM_DEVICE] [--pipeline PIPELINE]
                [--graphics_device_id GRAPHICS_DEVICE_ID] [--flex | --physx]
                [--num_threads NUM_THREADS] [--subscenes SUBSCENES]
                [--slices SLICES] [--test] [--play] [--resume RESUME]
                [--checkpoint CHECKPOINT] [--headless] [--horovod]
                [--task TASK] [--task_type TASK_TYPE] [--rl_device RL_DEVICE]
                [--logdir LOGDIR] [--experiment EXPERIMENT] [--metadata]
                [--cfg_train CFG_TRAIN] [--cfg_env CFG_ENV]
                [--num_envs NUM_ENVS] [--episode_length EPISODE_LENGTH]
                [--seed SEED] [--max_iterations MAX_ITERATIONS]
                [--steps_num STEPS_NUM] [--minibatch_size MINIBATCH_SIZE]
                [--randomize] [--torch_deterministic]

RL Policy

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --sim_device SIM_DEVICE
                        Physics Device in PyTorch-like syntax
  --pipeline PIPELINE   Tensor API pipeline (cpu/gpu)
  --graphics_device_id GRAPHICS_DEVICE_ID
                        Graphics Device ID
  --flex                Use FleX for physics
  --physx               Use PhysX for physics
  --num_threads NUM_THREADS
                        Number of cores used by PhysX
  --subscenes SUBSCENES
                        Number of PhysX subscenes to simulate in parallel
  --slices SLICES       Number of client threads that process env slices
  --test                Run trained policy, no training
  --play                Run trained policy, the same as test, can be used only
                        by rl_games RL library
  --resume RESUME       Resume training or start testing from a checkpoint
  --checkpoint CHECKPOINT
                        Path to the saved weights, only for rl_games RL
                        library
  --headless            Force display off at all times
  --horovod             Use horovod for multi-gpu training, have effect only
                        with rl_games RL library
  --task TASK           Can be BallBalance, Cartpole, CartpoleYUp, Ant,
                        Humanoid, Anymal, FrankaCabinet, Quadcopter,
                        ShadowHand, Ingenuity
  --task_type TASK_TYPE
                        Choose Python or C++
  --rl_device RL_DEVICE
                        Choose CPU or GPU device for inferencing policy
                        network
  --logdir LOGDIR
  --experiment EXPERIMENT
                        Experiment name. If used with --metadata flag an
                        additional information about physics engine, sim
                        device, pipeline and domain randomization will be
                        added to the name
  --metadata            Requires --experiment flag, adds physics engine, sim
                        device, pipeline info and if domain randomization is
                        used to the experiment name provided by user
  --cfg_train CFG_TRAIN
  --cfg_env CFG_ENV
  --num_envs NUM_ENVS   Number of environments to create - override config
                        file
  --episode_length EPISODE_LENGTH
                        Episode length, by default is read from yaml config
  --seed SEED           Random seed
  --max_iterations MAX_ITERATIONS
                        Set a maximum number of training iterations
  --steps_num STEPS_NUM
                        Set number of simulation steps per 1 PPO iteration.
                        Supported only by rl_games. If not -1 overrides the
                        config settings.
  --minibatch_size MINIBATCH_SIZE
                        Set batch size for PPO optimization step. Supported
                        only by rl_games. If not -1 overrides the config
                        settings.
  --randomize           Apply physics domain randomization
  --torch_deterministic
                        Apply additional PyTorch settings for more
                        deterministic behaviour