<1>有时候我们想对整个物体做一定量旋转，其实可以直接对物体坐标系进行相反量的旋转
比如：现在想对一个物体顺时针旋转20度，再扩大200%，，既可以对这个物体的坐标系先缩小200%，再逆时针旋转20度： 注意这里组合变换，需要以相反的顺序做变换
<2>如何看出一个矩阵的旋转缩放？
从矩阵中抽出基向量，2维抽出的X，Y；2维矩阵在笛卡尔坐标系中呈现出一个"L"型，从这个“L”型中我们可以看出乘以这个矩阵的旋转 缩放效果：
比如：现在有矩阵
，行向量A[1,0]乘以这个矩阵，得到的值会发生什么变化呢？AM = 1X2 2X2 = 1X2 = [2,1]，新的行向量[2,1]相对于[1,0]做了什么变化呢？可以计算一下它们的夹角26.5度，缩放sqrt(5)
3维矩阵中抽出基向量，X,Y,Z；3维矩阵呈现出一个“三脚架”形状，从这个“三脚架”形状可以看出乘以这个矩阵的旋转 缩放效果
<3>2D旋转矩阵：限制了位移 绕原点旋转
[cosθ sinθ]
[-sinθ cosθ]
对一个向量(4,2)旋转θ度 (4*cosθ-2*sinθ，4*sinθ+2*cosθ) 即为旋转θ度后的向量
<4>3D旋转矩阵：
3D旋转矩阵是绕着一条轴做旋转，可以不是笛卡尔坐标系的X,Y,Z轴，现在不考虑平移，只讨论旋转轴穿过原点的情况
下面列出旋转3条轴的公式：X,Y,Z
这三个旋转矩阵也很好记：X,Y,Z轴的旋转矩阵分别在1，2，3行写上单位基向量，在单位1的对角都写上0，剩下的4格子填上2维旋转矩阵
当一个3D物体旋转复杂的时候，我们可以拆分成多次绕轴旋转
绕任意轴旋转公式：
