直接说步骤：
1. 从以下路径获取51-android.rules，这个是按照goolge官方数据整理的，不知道之后会不会有更新
https://github.com/thomasl007/51-android.rules
2. 把51-android.rules文件拷贝到/etc/udev/rules.d目录下，如果有必要的话，修改一下权限
3. 重启udev服务，sudo service udev restart
4. 重启adb，adb kill-server，adb start-server (默认你已经配好了adb环境变量)
附上官方教程（可能需要FQ）：
http://developer.android.com/intl/zh-cn/tools/device.html