例10.4在平面机构中，直角三角板ABD的两直角边长为
，
，A、B为光滑铰接，
、
为两固定铰支座，
杆以
绕
轴匀速转动，设
，
，图示瞬时
、A、D在同一铅垂线上，求该瞬时D点的速度和杆的角速度。
解：1．分析运动
、
杆作定轴转动，
ABD作平面运动
2． 分析速度
：
ABD：
： 
例10.5绕线轮半径为R，其凸沿半径为r，绕线之线点B沿水平方向抽出之速度为u，使轮沿水平线纯滚动。试求滚轮上1、2、3点的速度。
解： 1 分析运动
2 速度分析
问：线头与水平线夹角为多少度时，轮O向左滚动？（演示不断改变线头B与水平线夹角拉轮子滚动）
（图10.22）
例10.6平面机构如图10.23所示，已知
，以
匀速转动，
，图示时
水平，
在铅直方向，
、
均为已知，求该瞬时，
杆的角速度和滑块C的速度。
解：1 分析运动
、
定轴转动
AB、BC杆平面运动
2．分析运动
: 
AB： 
：
BC：
三、平面图形的角加速度及图形上各点的加速度分析
1 基点法
设已知A点加速度
和图形的角速度
，角加速度
，求任一点B的加速度平面
运动随A点平动+相对A点转动
B点加速度：
（10.6）
其中
，方向垂直于AB，
，方向由B指向A。
式（10.6）也只能求解2个未知量。
式（10.6）也可用矢量求导的方法得到，参看图10.10，有
求一次导 
求二次导 
其中 
， 
， 
∴
例10.7靠在直角墙上的杆AB长为
，由铅垂位置在铅垂面内滑下，如图所示。当
时，
，
方向如图所示。求该瞬时B点的加速度及AB杆的角加速度。
解：1. 运动分析
2. 分析速度
AB作平面运动，
由瞬心法求得
：
3．分析加速度
（方向如图25）
其中
：
： 
问：若求AB中点C的加速度呢？
例10.8半径为R的圆盘沿直线轨道作纯滚动，如图26所示，设图示瞬时轮心的速度为
，加速度为
，方向如图所示。试求该瞬时轮沿上A、B、C、D点的加速度。
解：1 分析运动
轮O作纯滚动，图示时
，
A点为速度瞬心
因为轮运动过程中，轮心O到瞬心点距离始终为定长R，如把
、
看成时间
的函数关系，上式仍成立，因而有
对此式求导有
当
时，
转向为逆时针
2．分析加速度
其中
，
（速度瞬心的加速度不为零）
其中
，
，
同理可求得
例10.9在图27所示机构中，曲柄OA以
绕O轴匀速转动，通过连杆AN带动轮B沿水平直线纯滚动，设
，
，轮半径为R，求图示OA杆铅直时，轮上最高点D的速度、加速度。
解：1. 分析运动：
OA杆定轴转动，
AB杆、B轮昀作平面运动
2．分析速度
OA：
AB：∵
∥
，且
AB
AB瞬时平动∴
=
轮B：
3．加速度分析
OA： 
AB： 
其中
由图27 可求得
（
）
B轮： 
