ROS 提高篇 之 A Mobile Base-07 — 控制移动平台 — （操作）人机交互
我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo
注意：
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。
一 . 准备的事情：
先开两个终端执行下面的命令行命令：（这次我们来启动 Pi 机器人吧。）
$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch #或者 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz #注意：这条指令中的'`'是键盘左上角'Esc'键下面的那个键
二 . 使用键盘控制机器人：
新开一个终端，执行下面的命令行命令：
$ roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch你可以再当前终端中看到下面这样输出：（不是使用键盘上的方向键了，而是使用下面输出提示的按键进行操作。）
Control Your Turtlebot!
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : force stop
anything else : stop smoothly
CTRL-C to quit
控制键盘上的相关按键，RViz 模拟器中的机器人跟着运动。
三 . 使用 ArbotiX（RViz） 控制器界面：
新开一个终端，执行下面的命令行命令：
$ arbotix_gui
使用鼠标拖动红色小球，RViz模拟器中的机器人会跟着运动。
如果你启动的机器人是：Pi Robot机器人，那么你会看到下面样子的GUI界面：
右侧的滑动条是用来控制Pi Robot手臂上的舵机的。我们来看看上面舵机控制状态下，机器人是什么样子的：
By The Way : 背景颜色我设置成了：豆沙绿，这样的颜色对眼睛好。
豆沙绿 ：
R ： 199
G ： 237
B ： 204
护眼养眼的还有一个：MM 图片。O(∩_∩)O~
扩展，你可能会为，如果改变Rviz模拟器视图： 下面教你
搞定
这样，我们 ROS提示篇的 A Mobile Base （移动基站）这边章节的内容，我就介绍完毕了。
下一章节，我们介绍：导航、路径规划和SLAM(同步定位并重建地图)（Navigation,Path Planning and SLAM）