这里记录的不是具体的知识内容，只是一些知识体系。
关于这部分，重要的知识体系如下：
相机的各个坐标系，及其对应关系；
https://www.bilibili.com/video/av22842726
世界坐标下的点，到像素坐标系的转化；
http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8984749.html
（需要注意的是，在相机的标定中，世界坐标下的点的Z坐标均为0，所以经过计算后，得到的就是二维坐标，就是像素坐标）
（相机标定的介绍：https://www.bilibili.com/video/av22846091）
齐次坐标；
http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8984749.html
向量叉乘的含义；
http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8982213.html
旋转矩阵、特征值、特征向量的关系；
http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8985248.html
什么是正交矩阵；
http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8983875.html
Eigen的示例代码：
Eigen的安装和测试，见以下链接：
http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8988265.html