1.
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3.
正相关、负相关、无关、
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5.
tao 变化时，会有一个相关函数的曲线
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7.
相关曲线的中心点是它的对称点
8.
这两个峰值之间的时间差就是我们想得到的那个时间差。
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周期函数的自相关函数丢失了相位信息
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这个互相关的性质对于我来说是最重要的！两个周期信号的互相关函数中包含了相位信息！
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非同频率积分后为0
13.
通常来说不会这样计算，而是借用FFT进行一个卷积的运算来实现的！
14.
Matlab中的实现。注意在频域中是和 Y(n)的共轭 进行相乘！
15.
相关系数：长度是2*N个点，一半是正时移。记住加上 unbiased
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时延τ为0时的值，当时延τ不为0时，会产生重叠失真(因为FFT = 加窗截取+周期延拓)。
17.
为了避免重叠失真：对FFT的周期延拓做出一定的修改，即：增加和信号长度相等的0点序列。
造成的结果是：中心最大，两边逐渐衰减到0。所以导致产生如下图的误差。想要消除这个误差可以加上 unbiased 这个参数
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测速
测距
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噪声信号做自相关后，只有原点有较大的值，在其他时间部分快速衰减。周期信号做自相关依然是自相关，所以用自相关的方法去测量周期。
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相位检测！
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