平衡缸是为了防止J1这个关节的负载过大（当机器人伸的太远，J1吃不消则靠平衡缸拉一把，当机器人收的太里面，J1又吃不消靠平衡缸推一把）
有平衡缸的大负载机器人不允许机器人非常规安装方式（比如侧装或者倒装都是不允许的）
