一 . 什么是 rviz
rviz ： The ROS Visualization Tool ，即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。
简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。
二 . 安装 rviz：
新开一个终端，执行下面的命令：
rosdep install rviz
rosmake rviz
运行rviz：
在一个控制台中运行 $ roscore
在另一个控制台中运行 $ rosrun rviz rviz
三 . 使用 rviz：
打开一个终端，它的默认保存路径 /home/wj/.rviz/default.rviz ，你可以剪切出来放到你的工作空间中，并给它重命名。
你可以通过添加---“add”，来添加你想要的显示。 http://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73658344
如果一个程序的运动过程未在rviz中显示出来，可以通过书写.launch文件设置节点在在rviz中显示。
<node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rovio)/launch/rovio_rviz_config.rviz" />
也可以 等同于---rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/rovio_workspace/src/rovio/launch/rovio_rviz_config.rviz
总体来说，不如上一种省事。