1.由于以后可能研究有关基于特征方面的SLAM研究，所以近期看了一篇文章【基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法--谢晓佳】，由于之前对SLAM的模块比较模糊，所以认真阅读了此论文，并对主要的3个线程做了笔记，放到百度云盘了http://pan.baidu.com/s/1miA6A4g
2.并且还参考了一个博客，讲述的SLAM框架挺清晰的，（ORB--SLAM2）http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53339311。
做了笔记摘要：http://pan.baidu.com/s/1dEFosXN