• (三)介绍简单的ROS命令


    1.ROS文件系统中的基本概念

    Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织,里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等.
    Manifest: 一个package描述xml文件,定义package之间的依赖关系.
    Stacks: package的集合,比package这个概念高一级别
    Stack Manifest: 作用类似package manifest文件,但是它是针对stack的.

    在文件系统中很容易识别packagestack:
    package是一个包含 manifest.xml 文件的目录.
    stack是一个包含 stack.xml 文件的目录.

    2.文件系统工具

    ROS中大量代码分散在众多的packagesstacks之中命令工具ls 和 cd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作

    先下载一个 ros-tutorials 程序包:

    $ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials 

    (1) 使用rospack和rosstack

    rospack 查找软件包。返回信息:软件包的路径。  $ rospack find [package_name]

    rosstack 查找stack。返回信息:stack的路径。     $ rosstack find [stack_name]

    $ rospack find roscpp   
    结果:/opt/ros/indigo/share/roscpp

    (2) 使用roscd

    【1】直接切换(cd)到某个package或者stack的目录. 

    $ roscd [locationname[/subdir]]   

    $ roscd roscpp

    为了验证我们已经切换到了roscpp p软件包目录. 我们使用unix的命令查看路径pwd:

    $ pwd   
    结果:/opt/ros/indigo/share/roscpp

    (3)使用 rosls

     作用是列出指定的package或stack中的文件及目录.

    $ rosls [locationname[/subdir]]

    $ rosls roscpp_tutorials
    结果:cmake  launch  package.xml  srv

    (5)Tab 自动完成输入

    当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐,ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。

    Eg:roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>> ,命令行中应该会自动补充剩余部分。

     

    总结: 

    ROS命令工具的的命名方式:

         rospack = ros + pack(age)

         roscd = ros + cd

         rosls = ros + ls 

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