二进制命令定长和不定长区分
不定长格式
以Ublox模块的UBX协议为例，如下图：
该协议的优点：
- 紧凑-使用8位二进制数据；
- 受保护的校验和-使用开销较低的校验和算法；
- 模块化-使用两阶段消息标识符（类和消息ID）；
- 支持自定义字段扩展。
如上图 Payload 规定：
- 无特殊说明的情况下，一律按小端模式进行存储；
- 针对2字节长度的字段，必须从偏移地址为2的倍数的地方开始存储，至于4个字节长度的字段，必须从偏移地址为4的倍数的地方开始存储；
- 保留字段中，作为输出语句，保留字段可以不关心，但是保留字段作为输入语句，保留字段必须进行清零操作；
- 单双精度浮点数按照IEEE754标准进行存储。
校验(如上图)：
CK_A = 0, CK_B = 0
For(I=0;I<N;I++)
{
CK_A = CK_A + Buffer[I]
CK_B = CK_B + CK_A
}
定长格式
以下格式为一个参考设计demo
该协议长度固定，有固定的协议头，每个数据字段的相对位置是固定的。
协议格式优点：
- 协议长度及字段位置为固定的，方便用户解析；
- 协议头确定，根据协议头进行区分，更加直观；
协议格式缺点：
- 非常不利于字段的扩展。