由于板子需要用到can 需要配置kernel支持can总线
配置kernel
make menuconfig
一、确认原理图
can0-tx --- D18
can0-rx --- D17
二、确认寄存器
在am3359.pdf中
查看模式 这里tx rx都是mode2 配置pin的时候需要按照这个来配置
查看寄存器地址
这里查看 d_can0_tx对应的是978h d_can0_r x对应的是97Ch
三、修改设备树
arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi 中 增加索引
因为在 arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi 中设置了起始地址为800h 所以这里需要设置为偏移地址 0x78h 0x7ch
如下 在 arch/arm/boot/dts/am335x-ariio-5702.dts中 pinmux内增加如下代码
......
dcan0_pins_default: dcan0_pins_default {
pinctrl-single,pins = <
0x178 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE2) /* D18 uart1_ctsn.d_can0_tx */
0x17c (PIN_INPUT_PULLDOWN | MUX_MODE2) /* D17 uart1_rtsn.d_can0_rx */
>;
};
......
使能can0
在根节点外 ，和其他外设等同
&dcan0 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&dcan0_pins_default>;
};
到这里，已经配置好了can 直接编译即可
四、测试can
首先 ifconfig -a查看can信息 如果出现can 这表示驱动已经添加成功
测试can有专门的测试工具 可以使用ip命令配置can 需要移植 iproute2 否则用ip命令配置的时候会报错
提示错误信息：
ip: either "dev" is duplicate, or "type" is garbage
需要移植自己的ip工具
参考：https://www.e-learn.cn/content/qita/812146 可以解决
这里有详细的 iproute2 移植步骤
我使用canconfig命令来测试
参考 https://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/7816220.html
能够正常设置波特率 can驱动已经添加成功 如果can没有接入 是不能测试收发的
注意：canconfig can0 restart-ms 1000 bitrate 1000000 ctrlmode triple-sampling on 配置can参数的时候bitrate最好不要设置那么大，1000000 有的板子硬件不好的时候就会出现波形问题，我测试的时候就发现死活测不通，直接把速率降下来，就可以了，设置为10000正常通信