AM335X linux嵌入式平台can驱动移植

由于板子需要用到can  需要配置kernel支持can总线

配置kernel     

make menuconfig

一、确认原理图

can0-tx  ---  D18

can0-rx --- D17

二、确认寄存器

在am3359.pdf中

 查看模式  这里tx  rx都是mode2  配置pin的时候需要按照这个来配置

查看寄存器地址

 这里查看 d_can0_tx对应的是978h  d_can0_r x对应的是97Ch 

三、修改设备树

arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi  中  增加索引

 

因为在  arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi 中设置了起始地址为800h  所以这里需要设置为偏移地址  0x78h   0x7ch

如下 在  arch/arm/boot/dts/am335x-ariio-5702.dts中  pinmux内增加如下代码

......

dcan0_pins_default: dcan0_pins_default {
　　 pinctrl-single,pins = <
　　 0x178 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE2) /* D18 uart1_ctsn.d_can0_tx */
 　　0x17c (PIN_INPUT_PULLDOWN | MUX_MODE2) /* D17 uart1_rtsn.d_can0_rx */
　　 >;
 };

 ......

使能can0

在根节点外 ，和其他外设等同

&dcan0 {
　　status = "okay";
　　pinctrl-names = "default";
　　 pinctrl-0 = <&dcan0_pins_default>;
 };

到这里，已经配置好了can   直接编译即可

四、测试can

首先 ifconfig -a查看can信息  如果出现can   这表示驱动已经添加成功

测试can有专门的测试工具  可以使用ip命令配置can  需要移植   iproute2  否则用ip命令配置的时候会报错

提示错误信息：

  ip: either "dev" is duplicate, or "type" is garbage

需要移植自己的ip工具 

参考：https://www.e-learn.cn/content/qita/812146  可以解决

这里有详细的  iproute2 移植步骤

我使用canconfig命令来测试

参考   https://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/7816220.html

能够正常设置波特率 can驱动已经添加成功   如果can没有接入  是不能测试收发的   

 注意：canconfig can0 restart-ms 1000 bitrate 1000000 ctrlmode triple-sampling on 配置can参数的时候bitrate最好不要设置那么大，1000000 有的板子硬件不好的时候就会出现波形问题，我测试的时候就发现死活测不通，直接把速率降下来，就可以了，设置为10000正常通信