ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— 小车黑线循迹&红外避障综合实验

在下载到开发板之前要选择好板和端口，具体参见：

ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置

注意

红外遥控程序注意将IRremote 复制到ARDuino安装目录下面,否则编译会出现

链接：https://pan.baidu.com/s/1H7K2hdorQMiAOaZLz13qJw
提取码：ilmt

C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\RobotIRremote\src\IRremoteTools.cpp:5:16: error: ‘TKD2’ was not declared in this scope int RECV_PIN = TKD2; // the pin the IR receiver is connected to ^编译有误。

Arduino遥控器按键表

代码

//  智能小车超声波避障实验(有舵机)
//  程序中电脑打印数值部分都被屏蔽了，打印会影响小车遇到障碍物的反应速度
//  调试时可以打开屏蔽内容Serial.print，打印测到的距离
//  本实验控制速度的pwm值和延时均有调节，但还是配合实际情况，实际电量调节数值
//=============================================================================
//#include <Servo.h> 
int Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)
int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)

int key=A2;//定义按键 数字A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口
int LED=7;//定义蜂鸣器 数字A3 接口


const int SensorRight = 3;   	//右循迹红外传感器()
const int SensorLeft = 4;     	//左循迹红外传感器()

const int SensorRight_2 = 5;   	//左边红外避障传感器()
const int SensorLeft_2 = 6;   	//右边红外避障传感器()

int SR_2;    //右边红外避障传感器状态
int SL_2;    //左边红外避障传感器状态

int SL;    //左寻迹红外传感器状态
int SR;    //右寻迹红外传感器状态
void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) 
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  
  pinMode(LED,OUTPUT);// PIN 7 LED输出
  pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
  pinMode(beep,OUTPUT);
  pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入 
  Serial.begin(9600);     // 初始化串口
   
}

//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,140);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,140);
  //delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  
}

//void brake(int time)  //刹车，停车
void brake()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //delay(time * 100);//执行时间，可以调整  
}

//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);	// 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,140); 
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整  
}

void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);	// 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,150); 
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,50); 
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
 // delay(time * 100);	//执行时间，可以调整    
}

//void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进)
void right()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,0); 
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,140);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整  
}

void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0); 
  analogWrite(Right_motor_back,50);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速
 //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整    
}

//void back(int time)          //后退
void back(int time)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0); 
  analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整     
}
//==========================================================

void keysacn()//按键扫描
{
  int val;
  val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
  while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
  {
    val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
  }
  while(digitalRead(key))//当按键被按下时
  {
    delay(10);	//延时10ms
    val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
    if(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下
    {
      digitalWrite(beep,HIGH);		//蜂鸣器响
      while(!digitalRead(key))	//判断按键是否被松开
        digitalWrite(beep,LOW);		//蜂鸣器停止
    }
    else
      digitalWrite(beep,LOW);          //蜂鸣器停止
  }
}

void loop()
{ 
  keysacn();//调用按键扫描函数  
  while(1)
  {
  //有信号为LOW  没有信号为HIGH
  SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L3亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L3灭
  SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭
 
    SR_2 = digitalRead(SensorRight_2);
    SL_2 = digitalRead(SensorLeft_2); 
  
  if( SL_2 == LOW || SR_2 == LOW )//如果中间的避障传感器检测到障碍物
  {
    brake();//停车
    digitalWrite(beep,HIGH);
    digitalWrite(LED,HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(beep,LOW);
    digitalWrite(LED,LOW);
    if (SL == LOW&&SR==LOW)
    run();   //调用前进函数
  else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转 
    spin_left();
    //left();
  else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  
    spin_right();
    //right();
  else // 都是黑色, 停止
  brake();
  }
  }
}