代码重用：1,静态重用 ：将要重用的代码放在其他的文件中，如果要使用某些功能，include 相应的头文件即可
2，动态重用：一个Linux驱动可以使用另外一个Linux驱动中的资源
卸载由于异常情况而导致的Linux驱动模块无法卸载的情况：
1.初始化函数崩溃：将当前的Linux驱动模块的引用计数器清零即可
2.卸载函数被阻塞：将原来的卸载函数替换成一个空的卸载函数即可
蜂鸣器也称为PWM（脉冲宽度调制），基本原理是通过脉冲来控制蜂鸣器的打开和停止
注意：在实验代码中ioctl函数的使用中出现switch中的命令必须在头文件中定义，否则找不到该命令。
HAL是建立在Linux驱动之上的一套程序库，是属于Linux内核层之上的应用层。
传统的Linux系统中Linux驱动一般有两种类型的代码：访问硬件寄存器的代码和业务逻辑代码。
Android加入HAL主要有以下目的：
1.统一硬件的调用接口
2.解决了GPL版权问题
3.针对一些特殊的要求
编写一款支持HAL的Linux驱动程序的步骤：
1.编写Linux驱动
2.编写HAL Library
3.编写service library
编写调用LED驱动的HAL模块
任何被系统自动调用的程序都会有一个标准的接口。这个接口相当于一个约定的规则。不管任何程序，只要遵循这个规则，就可以成功被调用。例如，C语言可执行程序都会有一个main函数，系统在运行程序时会实现执行main函数。Linux驱动的init函数与main函数的性质相似。在装载Linux驱动的过程中系统会调用init函数。
既然HAL模块也可以被android系统自动调用没那个自然也拥有类似main或init函数的接口，只不过这个接口不是函数，而是一个固定名称的结构体变量HAL_MODULE_INFO_SYM,也就是说，所有的HAL驱动都必须要有一个HAL_MODULE_INFO_SYM。
编写HAL模块详细步骤：
第一步：定义结构体和宏
hw_module_t/hw_device_t/hw_module_methods_t
在后面的代码中不能直接使用结构体，需要一个继承
第二步：编写HAL模块的open函数
Open函数是HAL模块的入口点，主要3项工作：
初始化hw_device_t的子结构体
打开设备文件
初始化寄存器
第三步：定义hw_module_methods_t结构体变量
第四步：定义HAL_MODULE_INFO_SYM变量
该变量一般为hw_module_t或其子结构体。
第五步：编写HAL模块的close函数
第六步：编写控制led的函数
HAL模块库文件的存放路径有两个：/system/lib/hw和/vendor/lib/hw。Hw_get_module函数会先从/system/lib/hw目录根据库文件命名规则寻找库文件。
在android系统中使用Linux驱动有两种方式：
1、通过传统的方式直接与Linux驱动交互
2、Android特有的，通过HAL模块。HAL模块本质上就是通过Linux共享库（.so）与Linux驱动交互，然后应用程序在访问Linux共享库。每个HAL共享库指定一个id，再利用这个id配合一定的规则找到Linux共享库。
嵌入式Linux的调试技术
打印内核调试信息：printk
Printk函数运行在内核空间，printf函数运行在用户空间
函数原型：asmlinkage int printf(const char *fmt, ...)
Printk函数第一个参数不加信息级别，默认值是KERN_WARING
Linux系统通过/proc/sys/kernel/printk文件来控制printk函数输出日志信息的输出方向。Printk文件时一个由4个数字组成的文本文件，默认值是 6 4 1 7。含义如下：
6：将消息输出到控制台的级别。只有高于该级别的输出信息才会输出到控制台（0-5输出到控制台，6-7输出到日志文件）
4：默认的消息日志级别。如果不在printk函数中指定日志级别，就会使用该值作为默认的级别
1：控制台日志级别可被设置的最小值
7：控制台日志级别的默认值
将第一个数字设为8之后需要在字符界面下操作。（printk函数在控制台显示消息是通过/dev/console设备文件实现的。该设备文件只在字符界面的控制台下才起作用，所以printk函数只有在字符界面的控制台上才能正常输出消息）
可变参数的宏：
与固定参数宏的不同之处就是可变参数宏需要通过_VA_ARGS_宏获取可变参数宏的可变参数，定义可变参数宏宇定义可变参数函数的方法相同，都使用3个点（...）来表示可变参数，可变参数必须是宏和函数最后的参数。
通过虚拟文件系统（/proc）进行数据交互
在Linux文件系统中，/proc经常被用来作为内核空间与用户空间进行数据交互的工具。/proc是虚拟文件系统，是内存映射
http://www.cnblogs.com/875825a/