ORB SLAM 可以去Github上自己搜索现成的SLAM程序包 在此基础上做优化
视觉SLAM的分类方法：按摄像头的多少分为单目和双目，按是否使用概率方法分为概率法和图法 链接
学习SLAM重要的是掌握几种常见的SLAM方法，ORB SLAM等，当然前提是你已经学会C++和一些SLAM相关的开源类库（OpenCV、OpenGL、PCL等），最少你也要了解各个库是做什么用的，这样你才能调试程序，编写程序，SLAM从业人员最主要的就是编写程序调试程序了，这是占据最大的时间，所以这是必须从业者具备的基本能力，除非你数学能力特别强，算法特别灵巧，有专属自己的算法可以不用。
由于每一套SLAM方案都涉及到大量的C++代码，所以对每个程序员来说对于他们的C++编程能力都是个考验！当然也有Python程序，但主要是以C++为主。