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点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面光谱特性的海量点集合。激光雷达系统扫描获取的数据，从严格意义上讲，包括位置、方位/角度、距离、时间、强度等各种数据。而实际应用中，人们接触和使用的是与具体时间及发射信号波长一一对应的点坐标及对应的强度等。与影像数据相比，点云数据在内容、形式等方面具有很多自身的特点。
第一，从内容上讲，点云数据是分布于目标表面的一系列三维点坐标。由于激光穿透力有限，激光雷达扫描获得的点云反映的基本上是目标表面情况，几乎没有目标的内部信息。
第二，点云数据在形式上呈离散分布。“离散”是指数据点的位置、间隔等在三维空间中的不规则分布，.与数字影像像元间彼此独立的概念有所不同。这就意味着点云数据的相同平面坐标可以对应几个不同的高程值，从而有利于表现细节信息和变化剧烈的地形/地物。另一方面，这种形式也有自身的不足，如同名点难以选取。
第三，点云数据具有可量测性，可以直接在点云上获取三维坐标、距离、方位角、表面法向量，还可以计算得到点云所表达目标的表面积、体积等。
第四，点云数据具有一定的光谱特性。地面激光雷达技术结合了激光测量和摄影测量的特点，得到的点云包括三维坐标(X，Y，Z)、激光反射强度(Itensity)不11颜色信息(RGB)。机载激光雷达系统获得的点云没有颜色信息(RGB)，只包括三维坐标(XYZ)、激光反射强度 (ltensity)。但强度信号是一个非常有用的信息源，它能够反映地表物体对激光信号的响应。
第五，点云数据分布不均匀。
机载激光扫描是按照扫描带进行的，同一士1描带中的数据分布并不均匀，即不同位置的光斑密度不同，造成这种情况的主要原因是激光扫描仪所采用的扫描方式。不考虑地形起伏的影响，在圆锥扫描方式中，扫描带两侧数据密度大，中间部分稀;线扫描方式的情况类似;在光纤扫描方式中，扫描线方向上的光斑密度大于垂直扫描线上方向的密度。其它原因还包括飞行速度、扫描仪与地形/地
物的相对位置/方向等。例如，对建筑物的倾斜尾顶而言，朝向扫描仪方向的屋顶会反射更多的信号，在数据集中时就农现为两个屋顶平面上数据密度存在差异。地面激光扫描仪是按照水平和垂直方向等角度间隔步进采样，扫描角越大，点间隔也越大，再加上各种偶然误差的影响，所以导致点云的空间的分布并不规则。