1、关于一线/四线/八线
找一个空旷的地面，最好有直线，然后找几个锥筒。大概如下图所示：
然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正：1、改程序 2、调整硬件
原则：1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如 x = sin（） + cos（）;等等。
注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。
2、64线激光雷达
内标定：
1）、首先是水平标定
找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。
2）按照上面一线与四线标定的方式，标定倾斜与否。
当然，在这里只能更改程序，以适应我们规定的坐标系。