[opencv] 双目测距demo

#*#*20171113更新，貌似之前的放的链接失效了，当时也不是用markdown写的，暂时没时间改，就直接贴的链接。等有时间，把之前图像这些的blog整理markdown格式，后续语音那些上传到github上，github也好久没更新过了。

一枚工程项目型的小渣硕，对相关原理不做过多介绍，直接[git代码](https://github.com/zhanxiage1994/binocularDistance)。（一直认为实际能运行的起来的代码才是好demo）

但是对于双目测距demo，我觉得有两张图是要必须放的，不放说不过去啊。

Z = B*f / d;

 好啦，这两张图看明白了，代码就没问题了，肯定能运行明白，看懂。

代码托管在：https://github.com/zhanxiage1994/binocularDistance.git

Demo使用的是两个microsoft的普通usb摄像头。简单固定了下。

效果展示：

Recify:

 视差：使用的是opencv的SGBM算法

转换到深度之后的数据，下图中的深度数据单位是0.1mm。两物体距离相机52cm左右，可以看出精度还可以。

一些关于双目demo的Q&A，和SGBM中的参数设置，可以参考两位大牛的博客：

http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5963256

http://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50432715