https://www.cv-foundation.org/openaccess/content_cvpr_2016/papers/Krafka_Eye_Tracking_for_CVPR_2016_paper.pdf
1、using a single image to robustly predict a image
2、欧拉角（姿态角）
俯仰角θ（pitch）：
机体坐标系X轴与水平面的夹角。
当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。
pitch是围绕X轴旋转
偏航角ψ（yaw）：
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，
由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。
yaw是围绕Y轴旋转
翻滚角Φ（roll）：
机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。
roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角
https://jingyan.baidu.com/article/0bc808fc2c0e851bd485b9ce.html