Ros学习——launch文件解析

1. launch文件的重点是：节点(node)元素的集合。
2. roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。

1.标签(元素)说明

• 1. group标签

• 2. node标签

<group ns="turtlesim1">　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//两个节点分组并以’命名空间（namespace)’标签来区分
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>　　　//pkg 和 type 它们分别是：程序包名字和可执行文件的名字；ros::init()函数提供的 name 信息将会全面的覆盖命名信息（launch文件中node标签里面的name 属性）
        </group>
<group ns="turtlesim2">
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

补充：

ros::init(argc,argv,"my_node_name");

或者

ros::init(argc,argv,"my_node_name",ros::init_options::AnonymousName);

node标签的拓展属性:

output = “screen” ：将标准输出信息显示在终端(console)上
respawn=”true” ：监测每一个启动完成的节点，当它终止时，我们可以要求 roslaunch 重新启动它.
required=”true” ：当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。 （不要同时设置required 属性和 respawn 属性）
launch-prefix = “command-prefix” ：依赖终端输入的节点，比如 turtle_teleop_key 节点，它可能要优先的保留在独立的终端上：launch-prefix=”xterm -e”（xterm 命令会开一个新的终端窗口。 -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)）
ns = “namespace” ：turtlesim 话题名字(turtle1/cmd_vel、turtle1/color_sensor 和 turtle1/pose )被从全局命名空间移动 到 /sim1 和 /sim2 的单独命名空间里。
args：传递参数到节点. 个人理解,arg参数只在launch文件中合法(相当于局部变量),不直接传给节点,所以需 要通过node中的args属性进行传递. 

• 3. remap标签

<remap from="original-name" to="new-name" />  //在launch文件中重新命名

如果这个 remap 是 launch 元素的一个child（子类），与 node 元素同一层级， 并在 launch 元素内的最顶层。那么这个 remapping 将会作用于后续所有的节点。

• include标签

1. file属性：添加想要包含的文件的完整路径
<include file="$(find package-name)/launch-file-name" /> //常用，如下：

<include file = "find learning_tutrols"/launch/start_demo.launch" / > 　　//也可以自己制定路径
<include file = "find learning_tutrols"/start_demo.launch" />　　　　　　//这样是不对的，必须把路径给到文件所在最终目录


2. ns属性：让这个文件里的内容推送到一个命名空间里面： 
<include file=". . . " ns="namespace" />

 一般我们都会给 include 元素设置一个 ns 属性。

• arg标签：声明一个参数的存在（每一个argument必须给它分配一个 value（赋值））

1. 给arg赋值：

<arg name="arg-name" default="arg-value" /> 
<arg name="arg-name" value="arg-value" /> 

命令行可以覆盖default的值，但是不能覆盖 value 。

在例子launch文件 中，use_sim3 节点的 default 值为 0，所以它可以通过命令行改变值，就像下面这样： 
$ roslaunch agitr triplesim.launch use_sim3:=1

2.获取argument的数值 

$(arg arg-name) //$() 这个符号出现的任何地方，roslaunch命令都将会把它替换成给定argument 的值(value)。

3.argument的继承 ：

　　argument不能传递给 include 元素里包含的子launch文件 使用。 argument 就像是一个局部变量，它不能被包含的launch文件 所 “继承” 。解决这个问题的方法：在 include 元素中插入 arg 元素作为 include 元素的子类(children)。

　　在 inchude 标签内的arguments是给包含 (included) 的launch文件提供的arguments，不是为本launch文件提供的。 

  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
    <!-- Don't publish the camera frames when using with the Turtlebot -->
    <arg name="publish_tf"                      value="false" /> 
    
    <!-- use device registration -->
    <arg name="depth_registration"              value="true" /> 

    <arg name="rgb_processing"                  value="true" />
    <arg name="ir_processing"                   value="false" />
    <arg name="depth_processing"                value="false" />
    <arg name="depth_registered_processing"     value="true" />
    <arg name="disparity_processing"            value="false" />
    <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
    <arg name="sw_registered_processing"        value="false" />
    <arg name="hw_registered_processing"        value="true" />

Parameters（参数）在一个运行的ROS系统中是变量(values)，它被存储在parameter服务器中。活动（或者叫：运行）的节点通过ros::param::get()函数访问它，并且用户可以通过 rosparam 命令行工具使用它。

相比之下，arguments只有在launch文件里合法，它们的值不是直接提供给节点。

2.parameter说明

1.group标签中的param标签的作用等同于rosparam set命令. 

2.node标签中的param标签设置为该节点的子元素.

3.在launch文件中也支持等同与rosparam load 功能的rosparam标签，用于一次性加载大量的参数

4.在launch文件中设置parameter,使用param标签:

<param name="param-name" value="param-value" />

5.在C++文件中,set或者get处理parameter参数 

ros::param::set(” background_r ” , 255 ) ; 
boolok = ros::param::get (PARAM_NAME, maxVel ) ;  

参考：https://blog.csdn.net/qq_33444963/article/details/77893881