向量p=(x1,y1), q=(x2,y2)
则 pxq=x1.y2-x2.y1
xq= - qxp
叉乘的大小绝对值等于于2倍三角形面积.
pxq > 0, q在p的右方向
pxq<0,q在p的左方向
pxq=0. 则pq 重合