rviz初接触2.0

用rviz之前需要安装arbotix

在catkin_ws/src中

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

回到catkin_ws目录，用catkin_make

这样就安装好了arbotix

然后安装rbx_vol_1

在catkin_ws/src中

git clone https://github.com/pirobot/rbx1

同样回到catkin_ws目录，用catkin_make

编译结束用

roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

运行模拟机器人（别忘了roscore命令）

这时候是看不到的

再运行

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

就可以看到小车仿真

这里的标点符号是左上角esc下面的 ` 而不是 ‘

这里可能会遇到一些问题，比如

• 遇到

Global Status Error

可以用

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

• 遇到没有出现小车，是因为在catkin_make之后，还需要运行

source /path/to/your/catkin_ws/devel/setup.bash

• 另一个问题见

  https://www.cnblogs.com/yjqjy/p/10473566.html

• 在最初roscore中还需要了问题，问题说是没有安装，在解决问题又出现问题的过程中，发现是因为自己把电脑环境搞复杂了，既安装了python2.7（自带的），也安装了python3.6. 为了管理安装了anaconda，

最后的解决办法是在bashrc文件中把anaconda注释掉，同时把默认python改为2.7版本，才解决好。当然这不是最好的办法，将2.7和3.6分开，也涉及了pip和pip3，安装pip之前还要安装setuptools。具体可以参考

https://blog.csdn.net/weixin_38725737/article/details/81084153

• 遇到如图

  [rospack] Error: package 'rbx1_nav' not found

  应该

  catkin_make
  source devel/setup.bash

  这样再

• 遇到的各种 no moudle named 'xxx' 问题一般都是python版本的原因
• anaconda 运用命令activate可以进入虚拟base空间，表现为terminal前有 （base）
• 还有遇到的依赖矛盾问题，大概意思是说安装a和b需要不同版本的c，这时候可以指定版本安装