前面做的两个实验，在裸机下跑PS的timer计时器中断，PL到PS的按键中断均工作正常，但是将代码移植到freertos工程时，中断不执行，跟中断无关联的task可以运行。产生这个问题的主要原因，在于PS部分只有一个中断控制器，因此我们只能申请一个中断控制器设备，如果申请了两个，那么不工作是必然的。我们在裸机下申请了一个：XScuGic INST ，另外一个被FreeRTOS申请了，在如下图，这样就“冲突”了，所以：我们将原先自己申请的中断控制器改用FreeRTOS申请的XScuGic xInterruptController，这就需要在我们自己写的函数中，去全局的声明一下FreeRTOS定义的那个XScuGic xInterruptController变量，方法就是在main()前面加上extern XScuGic xInterruptController;。
下图是Xilinx的一位员工给出的意见，也就是，在开启调度器时会初始化中断控制器，因此我们初始化中断控制器只能在线程中执行，也就是在vTaskStartScheduler()开启任务调度之前。反正我看到有中断控制器传参的函数都放到一个task中去了，另外在FreeRTOS中，什么Task，线程等等，貌似不区分，概念一样，如果看到FreeRTOS有线程相关的函数，多半是被别人封装过吧。
