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作为点云可视化利器,居然百度了一圈没有谁写关于open3D与numpy互转的介绍,看来这个毕竟还是小众。翻了一遍官方介绍,还算简单,这里介绍一下如何转换。
NumPy to open3d.PointCloud
numpy转open3D需要借助Vector3dVector函数,这样可以直接赋值与open3d.PointCloud.points,具体操作如下,假设xyz、nxnynz、rgb分别是一个n*3numpy数组,则对于点数,法向量和颜色的转换都可以借助Vector3dVector函数,具体操作如下:
import numpy as np import open3D as o3d pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz) pcd.normals = o3d.utility.Vector3dVector(nxnynz) pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(rgb)
open3d.PointCloud to NumPy
上面可以看出 open3D是对点做的而变化,所以反过来也是:
import numpy as np import open3d as o3d # Load saved point cloud and visualize it pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/sync.ply") # convert Open3D.o3d.geometry.PointCloud to numpy array xyz_load = np.asarray(pcd_load.points) o3d.visualization.draw_geometries([pcd_load])