首先，你要确定点云的格式：.pcd(.vtk) 还是 .ply
如果是.pcd(.vtk)，那么可以用pcl工具查看：
1、安装pcl，官网链接点击打开链接
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
2、安装成功后，打开需要查看文件的路径，输入
pcl_viewer xxx.pcd
就可以查看点云图
如果是.ply格式，那么，安装meshlab查看
1、安装mashlab，官网链接点击打开链接
sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab
sudo apt-get update
sudo apt-get install meshlab
卸载命令
sudo apt-get remove meshlab
移除PPA，输入以下命令：
sudo apt-get install ppa-purge
sudu ppa-purge ppa:zarquon42/meshlab
2、安装成功后，选择需要查看的点云图的.ply文件，选择打开方式为mashlab就可以查看点云
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